[实用新型]一种轨道式机器人移动机构

说明书

本实用新型提供一种轨道式机器人移动机构，所述轨道式机器人移动机构包括移动车体底盘、固定在移动车体底盘的第一万向轮和第二万向轮、设置在移动车体底盘上的前转向机构和后转向机构；其中前转向机构和后转向机构分别与移动车体底盘连接，前转向机构和移动车体底盘形成第三连接点，后转向机构和移动车体底盘连接形成第四连接点，所述第三连接点和第四连接点均位于移动车体底盘对称中心线；前转向机构和后转向机构分别设置有第一被动适应导向机构和第二被动适应导向机构。通过设置移动机构，该移动机构可以搭载机器人在弯直轨道上稳定、快速地运行，而且可以在狭小空间中运行，解决了现有电力巡检效率低和达不到安全要求的问题。

技术领域

本实用新型涉及运动机械技术领域，尤其涉及一种轨道式机器人移动机构。

背景技术

高压配电室是生产、输送、分配三大系统的核心之一，变电系统可以说对整个电力系统的安全可靠都起着至关重要的作用，保证高压配电室的正常运行越来越受到电力企业的重视。传统的巡检方式是巡检人员定期采集大量的运行数据，由于巡检人员素质、技术水平等因素会产生很多问题，现有的巡检方式和技术与电力生产的安全性要求相比仍有相当大的差距。随着互联网与机器人技术的大力发展，电力系统正在向着无人值守方向发展，值班人员的巡检作业任务将被逐渐代替。针对高压配电室的环境特点，机器人需要在高压室内对所有的开关柜进行检测和操作，采用固定式的机器人根本无法完成这项任务，因此需要移动平稳且快速的机器人移动机构，将机器人本体搭载到移动机构上，从而实现机器人对所有开关柜的检测和操作任务。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种轨道式机器人移动机构。

本实用新型提供的一种轨道式机器人移动机构，所述移动机构包括：

移动车体底盘、固定在移动车体底盘的第一万向轮和第二万向轮、设置在移动车体底盘上的前转向机构和后转向机构；

其中，第一万向轮和第二万向轮分别固定在移动车体底盘的连接点为第一连接点和第二连接点；

前转向机构和后转向机构分别与移动车体底盘连接，前转向机构和移动车体底盘形成第三连接点，后转向机构和移动车体底盘连接形成第四连接点，所述第三连接点和第四连接点均位于移动车体底盘对称中心线；

第一连接点和第二连接点与第三连接点在同一直线上，且第一连接点和第二连接点设置在第三连接点的两侧，且第一连接和第二连接在第三连接点的左右对称分布；

前转向机构和后转向机构分别设置有第一被动适应导向机构和第二被动适应导向机构，所述第一被动适应导向机构和第二被动适应导向机构均包括至少二个导向轮，所述至少二个导向轮沿移动车体底盘对称中心线对称分布。

进一步地，所述第一万向轮包括第一连接件、第二连接件、轮子及轮轴，其中：

所述第一连接件与所述移动车体底盘在所述第一连接点固定连接，所述第二连接件通过转动关节与第一连接件转动连接，所述轮轴与第二连接件固定连接，所述轮子与所述轮轴转动副连接。

进一步地，所述第二万向轮与所述第一万向轮结构相同。

进一步地，所述前转向机构还设置有第一转向架； 所述第一被动适应导向机构还包括两个压缩弹簧、两个滑块、两个分叉连接件和四个导向轮，所述压缩弹簧的一端与第一转向架固定连接，另一端与滑块固定连接，所述滑块与第一转向架的滑槽形成移动副，所述分叉连接件和滑块固定连接，所述分叉连接件分别与两个导向轮通过转动副连接，所述四个导向轮沿移动车体底盘对称中心线两两对称分布。

进一步地，所述移动机构还包括待运行轨道。

进一步地，所述滑块的移动方向与导向轮旋转轴线垂直，且与所述待运行轨道的侧面垂直；

所述第一转向架的滑槽内设有限位装置及压缩弹簧预紧力调节装置。