[实用新型]一种球状果实采摘机器人末端执行器

说明书

本实用新型公开了一种球状果实采摘机器人末端执行器，其包括气缸、连接杆、执行器主体、切割机构、辅助采摘机构和果实收集机构。本实用新型的执行器通过气缸活塞的伸缩操控果实切割机构摘取球状果实，设备结构简单，操作方便，并且可以使采摘下来的果实自动进入存储箱进行储存，摘取效率高，节约了人力和劳动时间。

技术领域

本实用新型涉及机器人及其应用技术领域，具体涉及一种球状果实采摘机器人的末端执行器。

背景技术

当前，果蔬采摘机器人在果实摘取中的应用日益广泛，对提高农业生产的效率，节约人力劳动发挥了重要作用。而作为其核心部件的末端执行器，在果蔬采摘机器人的正常运转中起到了不可替代的作用。末端执行器通常安装在机器人的机械臂末端，在工作时，首先将末端执行器移至相应工作点，再由其进一步执行相应的作业任务。

就球状果实的摘取而言，比如番茄、苹果等果实的摘取，现有的果实采摘机器人的末端执行器通常采取利用刀片切断果实果梗的方式，来实现摘取果实的目的。然而，其存在结构复杂，操作过程繁琐，且摘取后的果实存放不便等缺陷，导致果实摘取效率低，需要额外耗费人力进行存放，限制了果蔬采摘机器人的应用。

发明内容

本实用新型目的在于针对现有技术中果蔬采摘机器人的末端执行器结构复杂，操作繁琐，采摘后的果实存放不便等缺陷，提供一种球状果实采摘机器人末端执行器，其结构简单，操作方便，且便于放置摘取下来的果实，极大提高了果实的摘取和存放效率。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种球状果实采摘机器人末端执行器，包括气缸、连接杆、执行器主体和切割机构；

其中，所述执行器主体包括圆柱形壳体、连接板、推杆、推板和第二支撑圆环；所述切割机构包括切割杆组件；

所述连接杆的一端与所述气缸的活塞连接，另一端与所述推杆连接；

所述圆柱形壳体一侧的底面开口，另一侧的底面与所述连接板连接；所述连接板中心开设第一通孔，所述推杆未连接连接杆的一端穿过第一通孔，进入所述圆柱形壳体内部，并与所述推板连接；所述圆柱形壳体外侧面开设第二圆槽，所述第二圆槽与所述圆柱形壳体同轴，所述第二圆槽内设置第二支撑圆环；

所述切割杆组件包括第一切割杆、第一固定块和刀片；所述第一切割杆的一端沿垂直于杆体的方向依次连接第一固定块和刀片，另一端为自由端；所述第一固定块的形状、尺寸可根据实际需要进行选择；所述圆柱形壳体的侧面自开口的底面一侧向连接所述连接板的一侧沿轴向开设切割缺口；所述第一切割杆的自由端放置于所述切割缺口内，并且所述刀片朝向所述圆柱形壳体中心轴的方向放置，以便于切断果梗。

所述第一切割杆的自由端与第一连接块的一端连接，所述第一连接块的另一端通过第一连接件与所述推板连接；所述第一连接块的形状和尺寸可根据实际需要进行选择；较佳地，所述第一切割杆与第一连接块为一体成型结构；所述第一连接件可为本领域常规的可用于连接的部件；所述第一连接件与第一连接块之间通过铰接方式连接；所述第一连接件与所述推板之间可通过本领域常规连接方式进行连接，较佳的为铰接；所述第一连接块上开设第二通孔，所述第二支撑圆环穿过所述第二通孔，以便限定所述切割杆的位置。

较佳地，所述切割缺口的数量为2个，所述两个切割缺口的长度相等且相对于所述圆柱形壳体的中心轴对称设置；所述切割杆组件数量为2个，所述两个切割杆组件的第一切割杆的自由端分别置于所述两个切割缺口内；所述两个切割杆组件的结构、尺寸及连接方式均相同。

进一步地，所述连接杆与所述推杆之间通过连接盖进行连接；所述连接盖的结构与连接方式可为本领域常规使用的连接盖的结构和链接方式。