[实用新型]一种新型码垛专机

说明书

本实用新型涉及机器人码垛设备技术领域，特别的，涉及一种新型码垛专机，包括机器人旋转臂，机器人旋转臂上设有抓具机构，抓具机构将产品抓起并由机器人旋转臂完成码垛作业；所述的抓具机构包括连接框板，连接框板的下侧设有平行且间隔布置的活动抱夹板和固定抱夹板，且在活动抱夹板与固定抱夹板之间设有伺服电机，伺服电机正转或反转带动活动抱夹板向固定抱夹板所在侧移动或远离；本实用新型提供的新型码垛专机，采用伺服电机电气控制抓具机构对产品进行抱夹动作，相比于传统的气缸推顶抱夹或吸盘吸附，提高了产品抱夹转运的可靠性，有效的防止了产品在抱夹转运过程中因断气或吸附不牢导致出现掉落的问题。

技术领域

本实用新型涉及机器人码垛设备技术领域，特别的，涉及一种新型码垛专机。

背景技术

目前机器人码垛行业普遍采用气缸推顶抱夹装置抱夹产品或吸盘吸取产品，这种码垛产品的方式存在的缺点是，若发生断气或者产品超重时，产品会出现掉落的现象，不但会使生产中断，还会造成产品的损伤。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种新型的码垛专机，确保机器人码垛产品的安全性。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案予以实现：

一种新型码垛专机，包括临近产品输送线设置的机器人旋转臂，机器人旋转臂的悬伸端部设有抓具机构，所述产品输送线上设有定位机构，抓具机构将经定位机构定位的产品抓起并由机器人旋转臂完成码垛作业；

所述的抓具机构包括平置的连接框板，连接框板的上侧板面设有安装盘与机器人旋转臂固定连接，连接框板的下侧设有平行且间隔布置的活动抱夹板和固定抱夹板，且在活动抱夹板与固定抱夹板之间设有伺服电机，伺服电机由减速机与丝杆连接，丝杆穿过固定在活动抱夹板上的螺母，且丝杆的另一端部固定在连接框板下侧的轴承内，伺服电机正转或反转带动活动抱夹板向固定抱夹板所在侧移动或远离；

优选的，连接框板包括平行且间隔布置的第一横杆和第二横杆，所述的第一、第二横杆上设有沿其杆长方向布置的导轨，活动抱夹板的上方设有两个滑块，滑块套设在导轨上并沿导轨限定的方向往复运动。

优选的，活动抱夹板与设置在连接框板上方的连接板固定连接，连接板的两端向连接框板所在侧延伸布置有滑块，所述滑块的开口朝下并套设在沿第一、第二横杆的杆长方向布置的导轨上。

优选的，活动抱夹板上设有驱动气缸，驱动气缸的气缸轴斜向向下且其端部与L型连杆的一端固定连接，L型连杆的另一端固定连接到旋转杆的杆身上，旋转杆的杆身与驱动气缸的气缸轴呈垂直布置，所述旋转杆的两端固定在活动抱夹板两侧的轴承内，驱动气缸驱动L型连杆并带动固定在旋转杆上的防落板使其托撑在产品的底部。

优选的，所述的防落板呈L型，并设置有两个，L型防落板的一端固定在旋转杆上、另一端与产品的处于避让位置或托撑在产品的底部。

优选的，所述的定位机构包括平行且间隔布置在产品输送线上的第一、第二滑板，所述的第一、第二滑板上分别设有向对方所在侧延伸布置的第一、第二齿条，第一、第二齿条与设置在第一、第二滑板之间的至少三个间隔布置的辅助齿轮相啮合，布置在产品输送线下方的抱夹气缸的输出轴固定在第一滑板或第二滑板上，且抱夹气缸的输出轴伸出或收缩驱使第一、第二滑板相互远离或靠近完成产品的定位。

优选的，所述的产品输送线上还设有若干挡板，所述挡板临近第一、第二滑板布置并阻挡产品随产品输送线向前移动。

优选的，活动抱夹板上设有接近开关，所述接近开关与设置在连接框板上的两个间隔布置的行程开关相互感应控制伺服电机的运转与停止动作。上述行程开关为活动抱夹板相对于固定抱夹板移动的极限位置，即所述的活动抱夹板移动到相距固定抱夹板最近或最远的位置。