[实用新型]一种轮腿式人形机器人

说明书

本实用新型提供一种轮腿式人形机器人，包括头部、躯干和四肢，所述头部和四肢与分别躯干通过舵机连接，所述四肢包括一对上肢与一对下肢，所述下肢包括大腿部件、小腿部件和脚部件，所述大腿部件与小腿部件包括舵机和连接件，并通过连接件相互连接，所述脚部件包括脚底座和轮滑鞋模块，所述轮滑模块固定安装与脚底座底面，包括驱动电机和驱动轮，所述驱动电机带动驱动轮转动。本实用新型的优点在于，本实用新型所述机器人集合了足式行走和轮式滚动两种运动方式，既能克服各种复杂地形，又能高效快速行走，且优化了轮滑模块的结构布局。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，尤其是一种轮腿式人形机器人。

背景技术

现有机器人运动包括：足式行走，轮式滚动，履带滚动。足式行走是仿人形机器人，能够根据地形的不同，满足地形适应能力。履带滚动机器人，在平坦，崎岖的地形能方便行进，但自身能量消耗大。轮式滚动机器人运行速度快，机动性好，但无法应付复杂地形。

实用新型内容

为了解决上述机器人单一运动方式带来的各种弊端，本实用新型提供一种轮腿式人形机器人，具体如下：

一种轮腿式人形机器人，包括头部、躯干和四肢，所述头部和四肢分别与躯干通过舵机连接，所述四肢包括一对上肢与一对下肢，所述下肢包括大腿部件、小腿部件和脚部件，所述大腿部件与小腿部件包括舵机和连接件，并通过连接件相互连接，所述脚部件包括脚底座和轮滑模块，所述轮滑模块固定安装于脚底座底面，包括驱动电机和驱动轮，所述驱动电机带动驱动轮转动。

在上述技术方案的基础上，所述轮滑模块包括2个驱动电机，所述驱动轮包括主动轮与从动轮，所述2个驱动电机前后布置在脚底座底面，所述驱动电机输出端与主动轮固定连接并同轴转动，所述主动轮分别与从动轮带传动连接。

在上述技术方案的基础上，所述轮滑模块包括4个驱动电机，各驱动电机输出端与一驱动轮固定连接并同轴转动。

本实用新型的优点在于，本实用新型所述机器人集合了足式行走和轮式滚动两种运动方式，既能克服各种复杂地形，又能高效快速行走，且优化了轮滑模块的结构布局。

附图说明

图1是本实用新型所述机器人结构示意图；

图2是本实用新型所述机器人脚部底面结构示意图。

附图标记说明

1-躯干；2-头部；3-上肢；4-下肢；5-舵机；6-轮滑模块；7-驱动电机；8-主动轮；9-从动轮；10-传动带；11-连接件；41-大腿部件；42-小腿部件；61-脚底座。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的实例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的原件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

如附图1所示，本实用新型是一种轮腿式人形机器人，包括头部2、躯干1和四肢，所述头部2和四肢分别与躯干通过舵机5连接，所述四肢包括一对上肢3与一对下肢4，所述下肢4包括大腿部件、小腿部件和脚部件，所述大腿部件41与小腿部件42包括舵机5和连接件11，并通过连接件11相互连接，所述脚部件包括脚底座61和轮滑模块6，所述轮滑模块6固定安装于脚底座61底面，包括驱动电机7和驱动轮，所述驱动电机带动驱动轮转动。

如图2所示，所述轮滑模块包括2个驱动电机，所述驱动轮包括主动轮与从动轮，所述2个驱动电机7前后且反向布置在脚底座61底面，所述驱动电机7输出端与主动轮8固定连接并同轴转动，所述主动轮8分别与从动轮9通过传动带10传动连接，这样充分利用了脚底座61底面的空间，而且具有相对较高的动力。