[实用新型]一种车道中央保持控制系统

说明书

本实用新型涉及一种车道中央保持控制系统包括高精地图服务器和车辆端系统；高精地图服务器存储有包括道路曲率、坡度、倾斜度在内的高精地图数据；车辆端系统包括地图数据存储器、GPS接收器、摄像头组、车辆运行数据采集器、车道中央保持控制器、转向控制器；车道中央保持控制器分别与地图数据存储器、GPS接收器、摄像头组、车辆运行数据采集器、转向控制器通信连接。本实用新型不仅能够使车辆跟随车道中央运动，并且能够有效提升车道保持系统对道路跟随的质量，提升车道保持的安全性和舒适性。

技术领域

本实用新型属于车辆智能控制技术领域，具体涉及一种车道中央保持控制系统。

背景技术

随着汽车工业的发展，车辆行驶的安全性得到越来越多的重视，车辆一般都配置了多种用于安全驾驶的系统，其中之一为车道保持辅助系统(LKAS)。当车辆由于驾驶员注意力不集中并且驾驶员未及时纠正车辆偏离车道运动时，车道保持系统能够防止车辆从其车道偏离并控制转向干预使车辆保持在原车道。

由于车道保持系统通过检测车道偏离从而控制转向干预，而车道偏离的检测是以车辆距离车道边界的距离为判断依据，导致车道保持只能在车辆快要偏离车道边界时对行驶方向进行修正和干预，无法使车辆跟随车道中央行驶，进而导致转向干预次数增多，车辆安全性和舒适性降低。

另外，车道保持系统一般通过分析摄像头采集的图像从而提取车道信息。但是，摄像头采集的图像无法提供道路曲率、坡度、倾斜度等信息，导致车道保持系统对道路跟随的质量较差，安全性和舒适性不足。

实用新型内容

本实用新型的目的在于公开一种车道中央保持控制系统，使车辆跟随车道中央运动，提高车道保持的性能，尤其是改善车道保持的安全性和舒适性。

本实用新型公开的一种车道中央保持控制系统，包括高精地图服务器和车辆端系统；所述高精地图服务器存储有包括道路曲率、坡度、倾斜度在内的高精地图数据；所述车辆端系统包括地图数据存储器、GPS接收器、摄像头组、车辆运行数据采集器、车道中央保持控制器、转向控制器；所述车道中央保持控制器分别与所述地图数据存储器、GPS接收器、摄像头组、车辆运行数据采集器、转向控制器通信连接；

所述地图数据存储器通过网络与所述高精地图服务器连接，用于从高精地图服务器获取车辆所处车道的高精地图数据，并输入所述车道中央保持控制器；

GPS接收器，用于接收GPS数据，定位车辆位置并输入所述车道中央保持控制器；

摄像头组，用于采集道路图像数据并输入所述车道中央保持控制器，由车道中央保持控制器识别车辆的左右车道标识以及判断车辆所处车道的中央位置；

车辆运行数据采集器，用于采集车辆偏航角和速度并输入车道中央保持控制器；

车道中央保持控制器，用于基于所述地图数据存储器、GPS接收器、摄像头组、车辆运行数据采集器的输入相应控制转向控制器动作；

转向控制器，用于根据车道中央保持控制器的控制相应动作。

进一步的，所述摄像头组至少包括3个摄像头：安装在车辆前方用于采集车辆前方道路图像数据的前置摄像头，以及安装在车辆左右两侧用于采集车辆两侧的道路图像数据的左右摄像头。

本实用新型不仅能够使车辆跟随车道中央运动，并且能够有效提升车道保持系统对道路跟随的质量，提升车道保持的安全性和舒适性。

附图说明

图1是实施例公开的一种车道中央保持控制系统总体结构框图。

图2是实施例公开的一种车道中央保持控制系统中以俯视图方式示出的摄像头组安装位置图。

图3是实施例公开的一种车道中央保持控制系统中以俯视图方式示出的车道中央虚拟车辆控制路径上及预瞄点示意图。