[实用新型]一种铸件抓取机械手

权利要求书

1.一种铸件抓取机械手，其特征在于，包括机座、手臂和手部，所述手臂包括主臂组件、中臂组件和悬臂，所述中臂组件的两端分别与所述主臂组件和所述悬臂连接，所述主臂组件安装在所述机座上，所述悬臂与所述手部连接，所述手部包括与所述悬臂连接的支撑盘、设置在所述支撑盘上手部旋转马达和所述支撑盘下端连接有抓手；

所述中臂组件包括中臂和副中臂，所述中臂和所述副中臂相互平行，所述副中臂通过缓冲杆与所述悬臂连接，所述缓冲杆包括缓冲套筒、缓冲轴、耐磨环、缓冲杯、轴用耐磨圈及封板，所述缓冲套筒一端套接在所述副中臂内，另一端设有一盲孔，所述盲孔内安装有两个所述缓冲杯，两个所述缓冲杯之间设有耐磨环，所述盲孔的开口端设有封板，所述封板上设有凸台，所述凸台压紧所述缓冲杯，所述缓冲轴依次穿过所述封板、第一个所述缓冲杯、耐磨环及第二个所述缓冲杯，所述缓冲杯的内径与所述缓冲轴的外径相适配，外径与所述盲孔的内径相适配，所述耐磨环的外径大于所述缓冲杯的外径，所述缓冲轴的一端还设有耳环，用于连接悬臂。

2.根据权利要求1所述的铸件抓取机械手，其特征在于，所述缓冲杯采用聚酰亚胺材料。

3.根据权利要求1或2所述的铸件抓取机械手，其特征在于，所述缓冲轴与所述封板之间还设有耐磨圈。

4.根据权利要求3所述的铸件抓取机械手，其特征在于，所述机座包括固定底座和安装在所述固定底座上的旋转座，所述旋转座上设有主旋转马达，所述主旋转马达能够带动所述旋转座转动。

5.根据权利要求4所述的铸件抓取机械手，其特征在于，所述旋转座上铰接有水平气缸和垂直气缸，所述水平气缸和所述垂直气缸平行设置，所述主臂组件包括主臂、第一副主臂和第二副主臂，所述主臂、第一副主臂和第二副主臂相互平行；

所述垂直气缸的活塞杆的通过连接耳环分别与所述主臂的一端和所述第一副主臂的一端连接，所述主臂的另一端与所述中臂的一端连接，所述第一副主臂的另一端与所述中臂连接，所述第二副主臂的一端与所述旋转座铰接，另一端与连接板铰接。

6.根据权利要求5所述的铸件抓取机械手，其特征在于，所述连接板包括第一铰接臂、第二铰接臂和第三铰接臂，所述第二副主臂与所述第一铰接臂铰接，所述第二铰接臂与所述主臂和所述中臂铰接，所述第三铰接臂与所述副中臂铰接。

7.根据权利要求6所述的铸件抓取机械手，其特征在于，所述连接耳环为三角形结构，每个角上设有连接通孔，所述连接耳环的三个角分别与所述垂直油缸的活塞杆、主臂及第一副主臂铰接。

8.根据权利要求4-7任一项所述的铸件抓取机械手，其特征在于，所述抓手包括左抓手和右抓手，所述左抓手和所述右抓手通过同步连杆连接，所述左抓手和所述右抓手的上端还通过抓手油缸连接。