[实用新型]伺服控制抱夹搬运器

权利要求书

1.一种伺服控制抱夹搬运器，包括两台对称布置、结构相同分别抱夹汽车前轮和后轮的搬运小车(1)，其特征在于：

所述两台搬运小车(1)以拖链(3)装置连接；所述两台搬运小车(1)之间设置有缓冲座(26)、缓冲垫(27)；

所述搬运小车(1)的前后两端采用两台结构相同的齿轮传动走行机构(4)，包括第一伺服驱动电机(8)、主动轮轴(9)、第一小齿轮(10)、第一大齿轮(11)、主动轮(12)；第一伺服驱动电机(8)驱动第一大齿轮(11)与主动轮轴(9)上的第一小齿轮(10)啮合，带动主动轮(12)走行；所述第一伺服驱动电机(8)自带编码器，具有自动计数功能；

所述搬运小车(1)中间左右两侧设置中间辅助支撑轮(6)，中间辅助支撑轮(6)位置相对主动轮(12)位置高1mm；所述搬运小车(1)左右两侧设置导向机构(5)；主动轮(12)、中间辅助支撑轮(6)、导向机构(5)对称安装在搬运小车(1)外侧；

所述每台搬运小车(1)上设置两台结构相同、对称布置的各自带有一对机器手的伺服控制同步抱夹器(2)，所述伺服控制同步抱夹器包括与小车体连接的抱夹框架(13)、盖板(14)、第二伺服驱动电机(15)、蜗轮轴(16)、第一蜗轮(17)、第一蜗杆(18)、第二蜗轮(19)、第二蜗杆(20)、第一齿轮(21)、第二齿轮(22)、第二小齿轮(23)、第一机器手(24)、第二机器手(25)；所述第一蜗轮(17)、第一蜗杆(18)与第二蜗轮(19)、第二蜗杆(20)的旋向相反；所述第一蜗轮(17)、第一机器手(24)重叠安装在蜗轮轴(16)上，第二蜗轮(19)、第二机器手(25)重叠安装在另一个蜗轮轴(16) 上，其蜗轮轴(16)两端支点分别在抱夹框架(13)及盖板(14)上，中间部分以花键连接蜗轮和机器手；所述第一蜗杆(18)、第二蜗杆(20)平行布置；所述第一齿轮(21)、第二齿轮(22)分别装在第一蜗杆(18)、第二蜗杆(20)的端部；所述第一齿轮(21)、第二齿轮(22)齿数相同，相互啮合；每台第二伺服驱动电机(15)驱动第二小齿轮(23)与第一齿轮(21)啮合；所述第二伺服驱动电机(15)自带编码器，具有自动计数功能。

2.根据权利要求1所述的伺服控制抱夹搬运器，其特征是每台搬运小车(1)包括两套齿轮啮合传动的走行机构(4)，包括第一伺服驱动电机(8)、主动轮轴(9)、第一小齿轮(10)、第一大齿轮(11)、主动轮(12)。

3.根据权利要求1所述的伺服控制抱夹搬运器，其特征是每台搬运小车(1)中间两侧设置四套中间辅助支撑轮(6)，中间辅助支撑轮(6)位置相对主动轮(12)位置高1mm。

4.根据权利要求1所述的伺服控制抱夹搬运器，其特征是第一蜗杆(18)、第二蜗杆(20)平行布置，两个蜗杆旋向相反；齿数相同、相互啮合的第一齿轮(21)、第二齿轮(22)分别装在第一蜗杆(18)、第二蜗杆(20)的端部，确保两套蜗轮蜗杆副传动实现相反运动。

5.根据权利要求1所述的伺服控制抱夹搬运器，其特征是伺服控制同步抱夹器(2)采用第二伺服驱动电机(15)驱动，通过第二伺服驱动电机(15)的计数功能确保第一机器手(24)、第二机器手(25)运行定位准确。

6.根据权利要求1所述的伺服控制抱夹搬运器，其特征是搬运小车(1)内的第一伺服驱动电机(8)具有计数功能，可以确认前、后搬运小车(1)之间的最小、最大间距位置，最终确认能够搬运车辆的轴距范围。