[实用新型]一种用于采摘树生果实的攀爬机器人

权利要求书

1.一种用于采摘树生果实的攀爬机器人，其特征在于包括剪切机构、钢架结构、机械爪、果篮、绳子、滑轮、连杆、舵机架和单片机；

所述的钢架结构由四个钢架单元组成，每个钢架单元一端铰接设置有舵机，舵机可绕铰接轴转动，另一端用于固定连接；第一钢架单元和第二钢架单元的舵机分别连接一个机械爪；第三钢架单元一端通过舵机与第二钢架单元相连，另一端与第一钢架单元相连；第四钢架单元固定连接在第一钢架单元或第二钢架单元上；第四钢架单元上设置有滑轮，滑轮通过绳子与果篮相连，第四钢架单元的舵机通过连杆与舵机架相连，舵机架与剪切机构相连，舵机架上设有剪切机构舵机，剪切机构舵机用于控制剪切机构做剪切动作；

单片机设置在钢架结构上，单片机与所有舵机相连，单片机驱动滑轮正反转。

2.根据权利要求1所述的用于采摘树生果实的攀爬机器人，其特征在于所述的机械爪包括齿轮，圆柱销，齿架一，连接杆，夹爪，齿架二，机械爪盘和机械爪舵机，

机械爪盘为中心构件，两个夹爪分别通过两个连接杆与齿架一和齿架二相连接，所述的齿架一和齿架二通过齿轮配合传动，并与所述的机械爪盘通过所述的圆柱销连接，所述的机械爪舵机输出轴与齿轮连接；齿轮与齿架一或齿架二啮合，机械爪盘与钢架单元的舵机连接。

3.根据权利要求1所述的用于采摘树生果实的攀爬机器人，其特征在于所述的剪切机构包括心盘轮、凸轮一、凸轮二、底架、滑块、下剪刀、滑杆和上剪刀，所述的底架和滑块通过斜槽相配合滑动，所述的上剪刀、下剪刀、滑块通过圆柱销相连，所述的凸轮一和凸轮二呈对立面相叠，并与心盘轮通过圆柱销相连，所述的滑杆设置于所述的心盘轮和所述的凸轮一之间，所述的滑杆上设置一凸起，与所述的心盘轮上的心形凹槽相配合，使得心盘轮、凸轮一和凸轮二同步转动的同时带动所述的滑杆绕着所述的心盘轮上的心形轨迹来回运动，并通过所述的凸轮一和凸轮二的旋转使得所述的上剪刀和所下剪刀进行相对剪切运动。

4.根据权利要求1所述的用于采摘树生果实的攀爬机器人，其特征在于所述的攀爬机器人还包括摄像头、无线通信模块和移动终端，所述的摄像头安装在舵机架上，摄像头正对剪切机构，摄像头与无线通信模块相连，单片机与无线通信模块相连，移动终端与无线通信模块进行无线通信。

5.根据权利要求1所述的一种用于采摘树生果实的攀爬机器人，其特征在于所述的滑轮处安装有称重传感器，称重传感器与单片机相连。

6.根据权利要求1所述的一种用于采摘树生果实的攀爬机器人，其特征在于所述的单片机可以是AT89S51系列单片机、51单片机、AVR系列单片机、STM32单片机或者ARM单片机的任意一种。

7.根据权利要求1所述的一种用于采摘树生果实的攀爬机器人，其特征在于所述的连杆是固定杆或者伸缩杆的任意一种。