[实用新型]一种四自由度助力式脚踝康复并联装置

说明书

一种四自由度助力式脚踝康复并联装置，它包括小腿上固定套筒、小腿下固定套筒以及刚性鞋底，小腿上固定套筒两侧分别设有第一、第二上连接件，小腿下固定套筒两侧分别设有第一、第二下连接件，刚性鞋底前端两侧分别设有第一、第二前连接件，刚性鞋底后端两侧分别设有第一、第二后连接件，第一上连接件和第一前连接件之间活动连接第一前电动推杆，第二上连接件和第二前连接件之间活动连接第二前电动推杆，第一下连接件和第一后连接件之间活动连接第一后电动推杆，第二下连接件和第二后连接件之间活动连接第二后电动推杆。本实用新型至少具有结构简单、节约生产成本、对于患者使用和恢复更加便捷和高效、易于收纳方便携带等优点。

技术领域

本实用新型涉及应用在足踝部的康复训练医疗器械领域的一种四自由度助力式脚踝康复并联装置。

背景技术

对于脚踝部位的康复训练来说，还存在以下几个缺陷：

一，传统的足部康复装置使用的都为3自由度或6自由度的并联机构，而3自由度的机构容易出现脚踝损伤位置不适配装置的问题，这是因为具有3驱动杆的3自由度的康复装置驱动过少，而6自由度并联机构对于脚踝部这个专业单一的部位的康复来说，则结构和功能冗余过多，势必造成许多不必要的机械材料浪费。

二，在使用上，以往的控制方案以示教为主，一般先使推杆在随动的状态，依靠医生对损伤脚踝的初次康复训练，记录杆的时变数据，再复现这些操作，示教的方式过于依靠医生的初次操作，且与患者之间没有进行任何沟通，一旦初次由医生设定康复训练的参数，患者无法自主地进行康复训练，无法随着损伤部位的恢复状况进行恢复手法的微调，患者只能被动的被训练。

三，一般足部康复装置体积较大，不能折叠，不方便携带。

实用新型内容

为解决上述技术存在的缺陷，本实用新型旨在提供一种四自由度助力式脚踝康复并联装置，本实用新型至少具有结构简单、节约生产成本、对于患者使用和恢复更加便捷和高效、易于收纳方便携带等优点。

具体实用新型内容如下：

一种四自由度助力式脚踝康复并联装置，它包括小腿上固定套筒、小腿下固定套筒以及刚性鞋底，所述小腿上固定套筒、小腿下固定套筒以及刚性鞋底之间连接有包覆在小腿、踝关节以及脚背上的软性材料的绑缚结构，所述小腿上固定套筒两侧分别设有第一上连接件和第二上连接件，所述小腿下固定套筒两侧分别设有第一下连接件和第二下连接件，所述刚性鞋底前端两侧分别设有第一前连接件和第二前连接件，所述刚性鞋底后端两侧分别设有第一后连接件和第二后连接件，所述第一上连接件、第一下连接件、第一前连接件以及第一后连接件设在同一侧，所述第二上连接件、第二下连接件、第二前连接件以及第二后连接件均设在另一侧，所述第一上连接件和第一前连接件之间活动连接有可灵活伸缩的第一前电动推杆，所述第二上连接件和第二前连接件之间活动连接有可灵活伸缩的第二前电动推杆，所述第一下连接件和第一后连接件之间活动连接有可灵活伸缩的第一后电动推杆，所述第二下连接件和第二后连接件之间活动连接有可灵活伸缩的第二后电动推杆，所述第一前电动推杆底端、第二前电动推杆的底端、第一后电动推杆的底端以及第二后电动推杆的底端均设有压力传感器，所述压力传感器均通过球铰与所述第一前连接件、第二前连接件、第一后连接件以及第二后连接件活动连接；所述第一前电动推杆、第二前电动推杆、第一后电动推杆以及第二后电动推杆由推杆驱动装置控制驱动，该推杆驱动装置与所述压力传感器控制连接，所述第一、第二前电动推杆以及第一、第二后电动推杆均可折叠。

作为优选实施方案之一，所述第一、第二前电动推杆以及第一、第二后电动推杆的中间部位，均设有可折叠结构，所述任意一个可折叠结构包括上推杆和下推杆，所述上推杆和下推杆中间通过一连接片与螺丝配合可拆卸连接。