[实用新型]一种门框型自动导引搬运车辆装置

权利要求书

1.一种门框型自动导引搬运车辆装置，其特征是包括门型主框架(2)，抱持臂模组(3)、测控单元(4)和支撑行走单元(5)，所述的多个抱持臂模组(3)分别滑动安装在门型主框架(2)两侧，门框型自动导引搬运车辆装置(1)其特征还包括通过多个设置于其底部支撑行走单元(5)及设置于门型主框架(2)上的测控单元(4)形成贯穿的门型结构，使得门框型自动导引搬运车辆装置(1)沿车辆长度方向运动，运动的过程中测控单元(4)自动检测目标车辆的位置、长度、宽度、轴距信息并实时调整搬运车辆装置，抱持臂模组(3)根据车辆轴距自动调节间距，并从车辆外侧展开抱持抬升车辆，实现车辆搬运。

2.根据权利要求1所述的门框型自动导引搬运车辆装置，其特征是：所述门型主框架(2)包括左右两侧主梁及连接左右侧主梁的C型框架，形成沿车长方向包络车辆的门型框架。

3.根据权利要求1所述的门框型自动导引搬运车辆装置，其特征是：所述多个抱持臂模组(3)分别布置于门型主框架(2)两侧主梁，包括与两侧主梁滑动连接的安装架，设在两侧主梁和安装架间的上下直线驱动源(7)；包括与安装架水平滑动连接滑板组件(9)及驱动滑动板左右滑动的直线驱动源(8)；及滑板组件(9)上设有抱持臂模组(3)。

4.根据权利要求1所述的门框型自动导引搬运车辆装置，其特征是：所述测控单元(4)包括电气控制单元、传感测量单元及电源单元，所述电气控制单元布和电源单元布置于门型主框架(2)两侧主梁上，电源单元包括电池系统和充电系统，均与电气控制单元连接；所述传感测量单元包括导航系统、测量系统，布置于门框型自动导引搬运车辆装置(1)之上。

5.根据权利要求1所述的门框型自动导引搬运车辆装置，其特征是：所述多个支撑行走单元(5)，布置于门型主框架(2)两侧主梁，包括行走轮(5a)、驱动行走组件(5b)、驱动转动组件(5c)、行走电机(5d)和转动电机(5e)，其中行走电机(5d)通过驱动行走组件(5b)驱动行走轮(5a)转动，驱动转动组件(5c)与门型主框架(2)两侧主梁刚性连接，与驱动行走组件(5b)铰接，转动电机(5e)通过驱动驱动转动组件(5c)使得转动行走轮(5a)沿行走面垂直轴360°转向。

6.根据权利要求1所述的一种门框型自动导引搬运车辆装置，其特征是包括抱持臂(3a)、抱持臂驱动组件(3b)、光电检测装置；所述的抱持臂(3a)特征是：所述抱持臂(3a)包括抱持臂本体(3aa)及一侧设置的导轮(3ab)；所述的抱持臂驱动组件(3b)特征是：包括开口型机架(3ba)、对向运动推板组件(3bb)及抱持驱动电机(3bc)；开口型机架(3ba)底面设置有成折角的轨道，上表面与滑板组件(9)连接；对向运动推板组件(3bb)通过滑动连接与开口型机架(3ba)内侧上部连接，抱持臂(3a)本体分别与对向运动推板组件(3bb)铰接，与导轮非同轴设置，抱持臂(3a)上设置的导轮与开口型机架(3ba)底面设置的折角的轨道凸轮连接；抱持驱动电机(3bc)连接驱动对向运动推板组件(3bb)对向或反向运动，进而带动夹持臂沿折角的轨道展开或收回，所述的光电检测装置属于测量系统。