[实用新型]一种基于机器视觉的自动铆接系统

说明书

本实用新型揭示了一种基于机器视觉的自动铆接系统,包括：自动化控制系统、铆接机、机架和分别位于机架两侧并列设置的锅体传送机构和锅柄传送机构，所述机架下方设置有锅体抓取机器人和锅柄抓取机器人，所述机架的横梁上设置有视觉识别装置，视觉识别装置用于检测锅体与锅柄的坐标、角度、铆钉孔的位置偏移数据并传输至自动化控制系统，所述自动化控制系统将位置偏移补偿到锅体抓取机器人和锅柄抓取机器人的运动位移中，并在检测到铆钉孔位置准确时，向铆接机发出铆接信号。本实用新型采用视觉识别装置和图像处理技术，来识别锅体的位置偏差以及铆钉孔的角度偏差，自动修正运行的轨迹，实现锅体与锅柄的自动铆接装配。

技术领域

本实用新型涉及一种基于机器视觉的自动铆接系统。

背景技术

目前厨具行业里，产品的自动化生产水平还是比较低的，很多生产、加工、组装及检测都是需要人工来完成。以本系统为例，炒锅的自动铆接就是通过人工来完成的。炒锅的组成部分由锅体、锅柄和铆钉组成。目前普遍采用的铆接方式是，一个人拿着锅体，一个人拿着锅柄，这两个人把锅体的铆钉孔和锅柄的铆钉孔都对准放到铆接机的铆钉上，再由第三个人操作铆接机，三人配合来完成铆接工作。如果要实现自动化产线，自动铆接是关键的一个环节，这个环节如果仍旧是半自动的方式，就仍然会受到人工操作的限制，就无法真正实现产线自动化，再加上目前人力成本不断提高，机器换人的需求越来越紧迫。

目前也有很多公司在研究如何实现自动化铆接，其难点在于锅体输送线上，输送来的锅体上的铆接孔位置并不是固定的，需要能够识别每一次到来的锅体的铆钉孔的位置，才能准确向铆接机上料，另外，由于锅柄抓取时的偏移量也不是固定的，也需要能够识别每一次锅柄的上料位置偏移，才能准确上料；第三点，由于铆钉和铆钉孔之间的间隙只有0.5mm，要求自动上料时，锅体和锅柄的上料机构需要具备一定的精度。基于以上三个难点，目前很少有公司能够做出基于机器视觉的自动铆接系统。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自动化程度高，采用机器视觉和图像处理技术，来识别锅体、锅柄的位置偏差以及铆钉孔的角度偏差，并根据图像识别出来的锅体的位置和角度偏差以及锅柄的位置偏差，来自动修正运行的轨迹，来解决锅体与锅柄上料位置的偏差，实现锅体与锅柄的自动铆接装配，从而解决目前生产工艺中铆接环节的自动化实现难题。

本实用新型的技术方案是，一种基于机器视觉的自动铆接系统，用于厨具的自动铆接,包括：自动化控制系统、铆接机、机架和分别位于机架两侧并列设置的锅体传送机构和锅柄传送机构，所述机架下方设置有与所述锅体传送机构、锅柄传送机构对应的锅体抓取机器人和锅柄抓取机器人，所述机架的横梁上设置有视觉识别装置，所述视觉识别装置用于检测锅体与锅柄的坐标、角度、铆钉孔的位置偏移数据并传输至所述自动化控制系统，所述自动化控制系统将所述位置偏移补偿到所述锅体抓取机器人和锅柄抓取机器人的运动位移中，并在检测到铆钉孔位置准确时，向铆接机发出铆接信号。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述视觉识别装置包括初定位拍照系统和精定位拍照系统，所述初定位拍照系统设置在所述横梁的一端并对准所述锅体传送机构，所述精定位拍照系统设置在所述横梁的中部位置并对位移至下方的锅体抓取机器人、锅柄抓取机器人的抓取部位进行拍照。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述初定位拍照系统和精定位拍照系统由对应设置的相机、镜头及光源组成。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述锅体抓取机器人的端部设置有锅体抓取机构，所述锅体抓取机构包括吸盘本体、接头和吸盘支架。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述吸盘本体通过吸盘支架设置于所述锅体抓取机器人的末端。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述锅柄抓取机器人的端部设置有锅柄抓取机构，所述锅柄抓取机构包括气缸、夹指和气缸支架。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述气缸为双滑块气爪气缸并通过气缸支架设置于锅柄抓取机器人的末端。