[实用新型]无人潜航器及其六螺旋桨同步推进机构

说明书

本实用新型提供一种六螺旋桨同步推进机构，包括线性驱动件、旋转驱动件、主驱动齿轮、六个螺旋桨驱动件及六个螺旋桨，旋转驱动件用于驱动主驱动齿轮转动；六个螺旋桨驱动件环绕设置于旋转驱动件的周缘，每一螺旋桨驱动件包括驱动主体及由驱动主体驱动转动的驱动轴，每一驱动轴上设有与主驱动齿轮配合使用的齿轮面，六个螺旋桨分别固定地装设在六个驱动轴上，线性驱动件能够驱动旋转驱动件沿平行驱动轴的方向往复运动，以使得主驱动齿轮与齿轮面处于啮合状态或处于脱离啮合的状态。该六螺旋桨同步推进机构能够避免横滚现象的发生，且能够降低控制程序的复杂性，实现同步推进。本实用新型还提供一种采用该六螺旋桨同步推进机构的无人潜航器。

技术领域

本实用新型涉及船舶与海洋工程装备技术领域，具体涉及一种六螺旋桨同步推进机构及具有该六螺旋桨同步推进机构的无人潜航器。

背景技术

目前，无人潜航器的结构形式有多种，在潜航器推进机构中主要包括单螺旋桨驱动结合尾舵控制转向、双螺旋桨驱动结合尾舵控制转向以及四螺旋桨驱动。其中单螺旋桨驱动无法抵消螺旋桨启停以及转速突变时的反作用力，极容易造成潜航器横滚，并且尾舵的优化控制属于世界性难题；双螺旋桨驱动的方案，虽然避免了横滚现象的发生，但是降低了总推水面积，动力不足；四螺旋桨驱动中传统采用四组电机推进，控制程序复杂，同步性差，容易造成微振动，误差累积造成航迹变化。

实用新型内容

针对上述存在的问题，有必要提供一种无人潜航器，其能够避免横滚现象的发生，且能够降低控制程序的复杂性，实现同步推进。

为达到上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：

一种无人潜航器，包括潜航器主体及导流罩，所述导流罩固定于所述潜航器主体的一端，所述导流罩内环绕所述导流罩的中心轴线间隔地开设有六个导水腔；所述无人潜航器还包括六螺旋桨同步推进机构，所述六螺旋桨同步推进机构包括线性驱动件、旋转驱动件、主驱动齿轮、六个螺旋桨驱动件及六个螺旋桨，所述线性驱动件、所述旋转驱动件及所述主驱动齿轮均装设于所述潜航器主体内；所述线性驱动件与所述旋转驱动件连接，所述旋转驱动件与所述主驱动齿轮连接，以驱动所述主驱动齿轮转动；六个螺旋桨驱动件环绕设置于所述旋转驱动件的周缘，每一螺旋桨驱动件包括驱动主体及由所述驱动主体驱动转动的驱动轴，所述驱动主体装设于所述潜航器主体内，六个所述驱动轴的自由末端分别位于六个所述导水腔内，每一所述驱动轴上设有与所述主驱动齿轮配合使用的齿轮面，所述六个螺旋桨分别位于六个所述导水腔内并固定地套接在相应的所述驱动轴上，所述线性驱动件能够驱动所述旋转驱动件沿平行所述驱动轴的方向往复运动，以使得所述主驱动齿轮与所述齿轮面处于啮合状态或处于脱离啮合的状态。

进一步地，所述旋转驱动件包括驱动本体及转动连接于所述驱动本体上的旋转轴，所述驱动本体与所述线性驱动件连接；所述主驱动齿轮固定地套接在所述旋转轴上。

进一步地，所述主驱动齿轮设有内花键，所述旋转轴上设有外花键，所述内花键与所述外花键相配合，以将所述主驱动齿轮与所述旋转轴固定地套接在一起。

进一步地，所述旋转轴上还套接有螺母，所述螺母抵靠于所述主驱动齿轮背向所述驱动本体的一侧。

进一步地，所述潜航器主体上还设有导槽，所述旋转轴的自由末端滑动地插设在所述导槽内，并能够在所述导槽内转动。

进一步地，所述驱动主体为电机，包括电机本体及由所述电机本体驱动转动的电机轴，所述驱动轴包括外齿轮联轴器及传动杆，所述外齿轮联轴器连接所述电机轴与所述传动杆，所述电机轴与所述传动杆的中心轴线重合，所述齿轮面设于所述外齿轮联轴器上；所述螺旋桨固定地套接于相应的传动杆上。