[实用新型]一种针对室内狭小空间的柔性抓取装置

说明书

本实用新型公开一种针对室内狭小空间的柔性抓取装置，包括电推杆装置、支持框架装置、三爪抓取装置，电推杆装置、支持框架装置、三爪抓取装置自上而下进行装配。该装置结构合理，集电推杆的推拉以及拉杆的上下位移带动整体运动，从而实现抓取。在机构连接处采用销轴连接，且动力传动结构简单，性能可靠，适合在各种复杂工况内工作；小巧轻便，能够在狭小空间内使用。能够很好的适应在一定范围内形状尺寸变化的物体。解决了对于不同形象尺寸的物体需更换不同尺寸机械手的问题。

技术领域

本实用新型涉及小型物体抓取设备技术领域,具体涉及一种针对室内狭小空间的柔性抓取装置。

背景技术

在实际的生产生活中机器人的抓取装置一直以来都占据着重要的位置，也是人们目前研究的热点问题。使用机械手不仅可以提高产品质量，更可以节省人工成本，提高生产效率。机械抓取装置的应用不仅可以很好的取代人工抓取，代替人工完成一些比较危险的操作，从而可以降低人们在实际生产生活中的危险系数，而且还可以提高工作效率效率和产品质量，从而降低产品的不良率，增加产量。现如今随着机器人行业的发展，机械抓取装置的研究如火如荼。许多新兴的机械抓取装置在原有结构的基础上进行不断的改进，功能也愈加完善。

随着柔性这一概念的提出，关于柔性机构的抓取装置也得到了一定程度的发展。柔性抓取装置可以对在一定程度内尺寸和形状不同的物体实现抓取。然而目前的抓取装置还存在去多问题，部分抓取装置虽然能很好的完成各种复杂情况下的操作，但使用成本却大大提高。专利文献“一种可更换机械手种类的柔性抓取装置(CN206357256U)”涉及的柔性抓取装置只是在原有机械的基础上增加了机械手更换装置，更换过程浪费了大量的时间，设备的利用率也随之降低，使得此装置并不能很好的和实际生产相结合。而部分装置虽然制造成本低，但可靠性不高，只适用于对单一对象的工作。专利文献“紧凑型多个轻质圆柱体柔性抓取装置(CN201860739U)”涉及的柔性抓取装置采用平行四边形机构作为传动杆，但只针对圆柱物体，不具有通用性。因此急需一种制造成本低且具有较高使用价值的柔性抓取装置。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种针对室内狭小空间的柔性抓取装置。该装置连接装置结构紧凑，可靠性高，可对在一定程度内尺寸和形状不同的物体实现抓取，适应性强，提高设备的利用率。

本实用新型解决所述技术问题所采用的技术方案是，提供一种针对室内狭小空间的柔性抓取装置，其特征在于，包括电推杆装置、支持框架装置、三爪抓取装置，电推杆装置、支持框架装置、三爪抓取装置自上而下进行装配；

所述电推杆装置主要包括步进电机、齿轮箱、丝杠、与丝杠啮合的提杆、连接头、支撑外壳；步进电机通过紧固螺钉与上端的齿轮箱固连，齿轮箱内部通过齿轮进行动力传输，支撑外壳通过紧固螺钉与齿轮箱进行连接固定，而丝杠通过其上端的凸台结构设置在齿轮箱中；与丝杠啮合的提杆设置在支撑外壳与丝杠之间，丝杠的上端设置有凸台结构，凸台结构上方的丝杠上设置有小型齿；这样，在实际运行中，步进电机通过齿轮啮合将动力传给丝杠；丝杠在螺纹啮合的作用下带动与丝杠啮合的提杆的转动，提杆在外部支撑外壳的支撑下完成上升下降的动作；连接头固定在提杆的下端；

所述齿轮箱内部设置有齿轮一、齿轮二、齿轮三、齿轮四以及丝杠嵌入结构；其中齿轮一通过联轴器与外部的步进电机相连接，齿轮二与齿轮三同轴连接，齿轮四与齿轮三相啮合，齿轮四上设置的齿型内孔与丝杠上端的小型齿嵌在一起；同时在齿轮四下部具有丝杠嵌入结构，使丝杠能够固定在齿轮箱中只能转动，不能上下移动；齿轮一将电机的动力传递给齿轮二，齿轮二的转动带动同轴的齿轮三转动，齿轮三又将动力传递给齿轮四，齿轮四上的齿型内孔与丝杠上端的小型齿嵌在一起，从而使得丝杠随着齿轮四的转动而转动；

所述支持框架装置在整体上起一个支撑作用，其主体部分固定在支撑外壳上，其三个侧面上均设置有一个支架，三个支架相互之间的夹角为度，为三爪抓取装置的运行提供支撑力；