[实用新型]一种双臂拟人臂

说明书

本实用新型公开了一种双臂拟人臂，其特征在于：包括肩关节机构、肘关节机构、腕关节机构，所述肩关节机构与机身相连接，肩关节机构连接有上臂臂体，上臂臂体通过肩关节机构相对于机身可转动；所述肘关节机构与上臂臂体相连接，肘关节机构另一端连接有前臂臂体，所述腕关节机构与前臂臂体相连接，所述腕关节机构上连接有腕体，腕体上通过腕体连接轴连接有掌体；腕部十字连接轴的一端通过前臂皮带与设于前臂臂体上的前臂带轮轴相连接，腕部十字连接轴的一端和前臂带轮轴上均设有与前臂皮带相匹配的前臂皮带轮。本实用新型结构巧妙，更加逼真的仿人臂外形、具有与人臂相似的7个冗余自由度，带轮传动与电机直接驱动相结合，实现多自由度的融合。

技术领域

本实用新型涉及一种双臂拟人臂。

背景技术

随着人工智能的发展，越来越多的机器人出现在人们的日常生活中，拟人机械臂便是其中之一。但现有的拟人臂多以少于7个自由度来实现仿人运动，或者外形与真实人臂差距较大。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术中的不足之处而提供一种结构简单，结构巧妙，具有7个自由度的双臂拟人臂。

本实用新型是通过如下方式实现的：

一种双臂拟人臂，其特征在于：包括肩关节机构、肘关节机构、腕关节机构，所述肩关节机构包括球铰座，所述球铰座的一端形成有与机身相连接的连接杆，所述球铰座上连接有球面副，所述球面副的球铰杆通过固定板连接有上臂臂体，球铰杆相对于球铰座可360度转动；所述球铰座上连接有半圆形的限位片，所述限位片上开设有限位槽，球面副的球铰杆穿过于限位槽与上臂臂体相连接，球铰杆在限位槽的槽长范围内活动；上臂臂体通过肩关节机构相对于机身可转动；

所述肘关节机构包括肘部连接轴，所述肘部连接轴呈十字形，其左右两端连接于上臂臂体上，且肘部连接轴相对于上臂臂体可转动；所述肘部连接轴的中部穿设有一端设有限位块的翻转轴，所述翻转轴的另一端连接有前臂臂体，前臂臂体以翻转轴为支点，相对于肘部连接轴可旋转；所述肘部连接轴的一端通过上臂皮带与设于上臂臂体上的上臂带轮轴相连接，所述肘部连接轴的一端和上臂带轮轴上均设有与上臂皮带相匹配的上臂皮带轮；

所述腕关节机构包括第一腕部U形连接块、第二腕部U形连接块，所述第一腕部U形连接块和第二腕部U形连接块之间通过腕部十字连接轴相连接；所述第一腕部U形连接块的底部连接有与前臂臂体相固定的腕部固定板，所述腕部十字连接轴与第一腕部U形连接块相连接的连杆穿设于前臂臂体上，且腕部十字连接轴相对于前臂臂体可转动；所述第二腕部U形连接块上连接有腕体，腕体上通过腕体连接轴连接有掌体；所述腕部十字连接轴的一端通过前臂皮带与设于前臂臂体上的前臂带轮轴相连接，所述腕部十字连接轴的一端和前臂带轮轴上均设有与前臂皮带相匹配的前臂皮带轮。

进一步地，所述限位片的两端通过圆柱销与球铰座相连接，且限位片相对于球铰座可摆动。

进一步地，所述球铰杆上套设有限位套，所述限位套位于限位片的内侧，限位套用于防止上臂臂体将限位片压弯。

本实用新型的有益效果在于：由肩关节、肘关节、腕关节这三个关节组成，分别具有三个、两个、两个自由度，可实现与人臂相似的冗余运动，关节与关节之间或者关节与手臂之间，利用皮带传动、电机驱动等传动装置实现整个手臂的灵活运动，具有较好的市场前景，可以广泛的推广。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1本实用新型结构示意图；

图2本实用新型肩关节机构结构示意图；