[实用新型]一种立式连杆伺服取件机械手臂

说明书

本实用新型涉及机械手臂领域，具体涉及一种立式连杆伺服取件机械手臂，该立式连杆伺服取件机械手臂包括平台，所述平台上设置有机身，机身通过主动杆和从动杆连接机械臂，所述机械臂连接自由端，所述自由端包括旋转机构和取件机构，本实用新型的结构简单，通过控制器直接操作，简单方便，并且能适应不同型号的设备，安装位置也相对较为自由。

技术领域

本实用新型涉及机械手臂领域，具体涉及一种立式连杆伺服取件机械手臂。

背景技术

压铸是一种金属铸造工艺，其特点是利用模具内腔对融化的金属施加高压。模具通常是用强度更高的合金加工而成的，这个过程有些类似注塑成型。大多数压铸铸件都是不含铁的，例如锌、铜、铝、镁、铅、锡以及铅锡合金以及它们的合金。根据压铸类型的不同，需要使用冷室压铸机或者热室压铸机。

当铸件产品高于压铸机哥林柱以及具有油缸抽芯的情况时，现有的机械手无法满足这两种情况的作业需求，所以目前市场上急需一种能够满足这两种工作需求的机械手。

实用新型内容

为解决上述存在的问题，本实用新型提供一种立式连杆伺服取件机械手臂。

一种立式连杆伺服取件机械手臂，包括平台，所述平台一端设置有第一驱动装置和一控制器，第一驱动装置的输出轴上设置有一根丝杆，丝杆与安装在平台上的机身相配合，所述机身内设置有第二驱动装置，第二驱动装置的输出轴穿透机身一侧并连接一个主动杆的一端，机身上主动杆同侧位置还设置有一个从动杆，从动杆的一端铰接在机身上，所述主动杆的另一端通过铰链固定在机械臂的末端，从动杆的一端也通过铰链连接在机械臂上，所述的机身、主动杆、从动杆和机械臂构成一个四杆机构，所述机械臂内设置有第三驱动装置，机械臂上远离主动杆的一端设置有自由端，所述第三驱动装置连接自由端，所述自由端包括旋转机构和取件机构，取件机构固定在旋转机构的转轴上，旋转机构包括第四驱动装置，所述第四驱动装置的活塞通过连杆连接转轴，所述取件机构包括第五驱动装置和抓手，所述第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置和第五驱动装置分别电连接控制器。

作为本实用新型的进一步方案：所述第一驱动装置为伺服电机。

作为本实用新型的进一步方案：在机身上主动杆两侧的位置个设置有一个限位块，机身的另一侧设置有一个箱门。

作为本实用新型的进一步方案：所述四杆机构为双摇杆机构。

作为本实用新型的进一步方案：所述第四驱动装置为旋转气缸。

作为本实用新型的进一步方案：所述第五驱动装置为抓手气缸。

本实用新型的有益效果：本实用新型的结构简单，通过控制器直接操作，简单方便，通过四杆机构以及各驱动装置之间的配合运动，能够满足铸件产品高于压铸机哥林柱以及具有油缸抽芯的情况，有效解决了实际问题。

附图说明

图1是本实用新型一种立式连杆伺服取件机械手臂取件时的结构示意图。

图2是本实用新型一种立式连杆伺服取件机械手臂放件时结构示意图。

图3是本实用新型一种一种立式连杆伺服取件机械手臂主视图。

图4是本实用新型一种立式连杆伺服取件机械手臂的结构示意图。

图5是本实用新型一种立式连杆伺服取件机械手臂的自由端的结构示意图。

图6是本实用新型一种立式连杆伺服取件机械手臂的自由端旋转后的结构示意图。

图7是本实用新型一种立式连杆伺服取件机械手臂的自由端的后视图。

图中：1-平台；2-机身；3-机械臂；4-自由端；401-旋转机构；402-取件机构。

具体实施方式