[实用新型]自适应旋扭欠驱动水果采摘器

说明书

本实用新型设计目的在于克服现有技术中依靠拉力或剪力采摘水果的缺陷，提出一种自适应旋扭欠驱动水果采摘器：包括夹持柔性装置、旋扭装置、支撑装置、牵引驱动装置，夹持柔性装置设置在旋扭装置的上端，旋扭装置设置在支撑装置的上端，旋扭装置能够环绕支撑装置转动，形成旋转扭力，进而带动旋扭装置顶端连接的夹持柔性装置旋转，牵引驱动装置设置在夹持柔性装置下端内部的两侧，以为夹持柔性装置提供拉力，本实用新型的采摘器仿人体力学设计，具有结构简单、操作简便、省时省力、制造成本低等特点，作业时不伤果实，摘果效率高，采摘者还能进行大型果树中段、顶端水果的采摘作业，具有较高的经济效益。

技术领域

本实用新型涉及水果采摘器技术领域，尤其涉及一种自适应旋扭欠驱动水果采摘器。

背景技术

在水果生产过程中，水果采摘是最耗时、费力的一个环节，但由于采摘环境的复杂性，采摘机械化程度并不高，主要还是通过手工采摘完成，但水果采摘又具有很强的时效性，手工采摘成本高，效率低，此外，高枝水果的采摘还具有一定的危险性，急需实现水果采摘的机械化。目前市面上的水果采摘器多种多样，有大型水果采摘机，也有小型简易的水果采摘机，水果在采摘过程中基本受力原理有拉伸、弯曲、扭转、剪切、碰撞等。大型水果采摘机价格昂贵，果农在考虑经济效益时放弃这种采摘机，小型简易的水果采摘机价格便宜，亦可基本满足水果采摘要求。现有采摘器在采摘水果时多以拉力分离果柄与树枝，容易造成水果内、外伤，影响果品的外观，不利于保鲜储藏，影响经济效益。

实用新型内容

有必要提出一种模仿人工采摘模式的自适应旋扭欠驱动水果采摘器。

一种自适应旋扭欠驱动水果采摘器，包括夹持柔性装置、旋扭装置、支撑装置、牵引驱动装置，夹持柔性装置设置在旋扭装置的上端，旋扭装置设置在支撑装置的上端，旋扭装置能够环绕支撑装置转动，形成旋转扭力，进而带动旋扭装置顶端连接的夹持柔性装置旋转，牵引驱动装置设置在夹持柔性装置下端内部的两侧，以为夹持柔性装置提供拉力，旋扭装置包括U型槽、空心管、弹簧，U型槽设置于夹持柔性装置的下端，U型槽侧壁板上开设有贯通的若干通孔，通孔之间相对设置，以与夹持柔性装置配合连接，U型槽中间开设有贯通的通孔，通孔底端内壁与空心管顶端外壁固定连接，空心管的底端与支撑装置插接连接，空心管的管壁上还开设有中空的旋扭轨道，旋扭轨道沿空心管的轴线方向呈反对称螺旋结构设置，旋扭轨道一端较高，一端较低，以使旋扭装置沿着旋扭轨道相对于支撑装置旋转，支撑装置的侧壁上设置螺栓，螺栓向外突出，使得螺栓与旋扭轨道配合，进而带动夹持柔性装置、旋扭装置旋转，弹簧设置在空心管内部，弹簧的下端与空心管的顶端固定连接，弹簧的上端设置在夹持柔性装置的下端，弹簧在U型槽中间开设的通孔内做伸缩运动。

优选的，所述夹持柔性装置包括摘头、销钉、L型连杆、衬片，摘头为空心半球形壳体，数量为两个，两个摘头之间形成采摘果实的作业空隙，在摘头的壳体腔内设置衬片，衬片为网状结构，摘头的底端与L型连杆的一端通过销钉连接，摘头与L型连杆之间能够相对转动，L型连杆的另一端设置有凸台结构，凸台结构与弹簧的上端搭接，以通过转动的凸台结构将弹簧的上端下压，L型连杆的中间弯折处开设与旋扭装置两端侧壁的通孔配合的孔，以通过销钉插入通孔的方式将L型连杆和旋扭装置转动连接。

优选的，所述L型连杆设置凸台结构的一端，还设置有悬挂尖部，悬挂尖部与L型连杆内侧之间形成间隙，牵引驱动装置一端绑在该间隙中。

优选的，所述悬挂尖部的末端，还设置有弯钩。

优选的，所述支撑装置还包括第一空心管、第二空心管，第一空心管两端开口，底端内壁设置螺纹凹槽，第一空心管的管壁上开设有通孔，通孔内部设置有螺纹，第一空心管顶端嵌入旋扭装置的空心管中，螺栓带有螺纹的一端与第一空心管管壁上的通孔连接，螺栓光滑的另一端外露在管壁的外侧，螺栓光滑的另一端与旋扭装置空心管的旋扭轨道滑动配合，使得旋扭轨道在受外力作用时沿着螺栓往返滑动，第二空心管两端开口，两端内壁均设置螺纹，第二空心管的一端与第一空心管的底端通过螺纹配合连接，另一端与手柄通过螺纹配合连接。