[实用新型]一种具有自主跟随避障功能的行李箱

权利要求书

1.一种具有自主跟随避障功能的行李箱，包括箱体和随身控制器，所述箱体底部设置有轮子，其特征在于，所述箱体上还设置有定位接收模块、运动控制模块、避障模块和驱动模块，所述随身控制器用于发出定位信号，所述定位接收模块用于接收所述定位信号，所述驱动模块与所述轮子相连，所述运动控制模块用于根据定位接收模块接收到的信号对所述随身控制器进行定位，并根据定位结果控制所述驱动模块带动轮子转动，使得所述箱体自动跟随所述随身控制器移动；所述避障模块用于检测箱体行进的方向上是否存在障碍物，若存在障碍物，所述运动控制模块控制所述驱动模块带动轮子进行转向以避开所述障碍物。

2.根据权利要求1所述的具有自主跟随避障功能的行李箱，其特征在于，所述随身控制器上设置有超声波发射模块和第一无线信号传输模块，所述超声波发射模块用于发出超声波定位信号，所述第一无线信号传输模块用于接收无线触发信号触发所述超声波发射模块工作，并发出无线同步信号以实现超声波发射模块与定位模块的数据同步。

3.根据权利要求2所述的具有自主跟随避障功能的行李箱，其特征在于，所述超声波发射模块采用半平面全覆盖的组合方式发出超声波信号，覆盖范围达180-260度。

4.根据权利要求2所述的具有自主跟随避障功能的行李箱，其特征在于，所述超声波发射模块包括多个超声波发射器，所述多个超声波发射器两两之间的中轴线夹角为40°～80°，且多个超声波发射器依次序发出超声波信号。

5.根据权利要求2所述的具有自主跟随避障功能的行李箱，其特征在于，所述随身控制器还设置有报警模块，所述第一无线信号传输模块还用于接收所述箱体发出的定位结果，所述随身控制器将收到的定位结果与定位阈值比较，当定位结果超过定位阈值时，控制所述报警模块进行报警。

6.根据权利要求1所述的具有自主跟随避障功能的行李箱，其特征在于，所述定位接收模块包括多个超声波接收器，所述多个超声波接收器位于箱体外表面上，并且每两个超声波接收器组成一组，每组的两个超声波接收器的连线相互平行。

7.根据权利要求6所述的具有自主跟随避障功能的行李箱，其特征在于，所述定位接收模块还包括第二无线信号传输模块，所述第二无线信号传输模块用于接收无线同步信号，以及向所述随身控制器发出控制指令，控制所述随身控制器发出定位信号。

8.根据权利要求1所述的具有自主跟随避障功能的行李箱，其特征在于，所述避障模块为安装在箱体底部的第一红外测距传感器，所述第一红外测距传感器发出的红外线指向箱体前进方向的正前方以检测箱体前件方向的障碍物。

9.根据权利要求1所述的具有自主跟随避障功能的行李箱，其特征在于，所述避障模块为安装在箱体底部的第二红外测距传感器，所述第二红外测距传感器发出的红外线指向箱体前进方向的斜下方以检测箱体前件方向地面的凹凸信息。

10.根据权利要求1所述的具有自主跟随避障功能的行李箱，其特征在于，所述运动控制模块包括定位计算单元、第一运动控制单元、避障接收单元和第二运动控制单元，所述定位计算单元根据收到的定位信号对随身控制器进行定位，所述第一运动控制单元在定位结果超过移动阈值时，控制所述驱动模块对得所述箱体底部的轮子进行差动控制，从而实现箱体的转向和前后运动；所述避障接收单元用于接收避障模块发出的避障信号，所述第二运动控制单元对避障接收单元收到的避障信号进行判断，并根据判断结果控制所述驱动模块对得所述箱体底部的轮子进行差动控制或刹车控制，从而实现箱体的转向或停止。

11.根据权利要求1所述的具有自主跟随避障功能的行李箱，其特征在于，所述驱动模块包括相互连接电机和编码器，所述编码器还与运动控制模块相连，用于响应运动控制模块发出的控制指令，所述电机的输出轴与轮子相连。