[实用新型]一种裂缝检测机器人

说明书

本实用新型涉及裂缝检测领域。一种裂缝检测机器人，包括控制芯片MT6205、外筒1、柱轴2、第一电机5、轴承3、第一支腿6、第二支腿7、第三支腿8、第四支腿10、摄像头16，柱轴2安装在外筒1内部，柱轴2与外筒1通过轴承3连接，固定在外筒1的内部一端的第一电机5，第一电机5的输出轴与柱轴2的一端固定连接，从而使得第一电机5可以带动柱轴2转动。本实用新型结构简单，成本低，能够完成对各种建筑物的检测。

技术领域

本实用新型涉及裂缝检测领域。

背景技术

目前在中国，工程建设中钢筋混凝土为应用最多的一种结构形式，占总数的绝大多数，同时也是世界上使用钢筋混凝土结构最多的地区。在钢筋混凝土结构的建设和使用过程中,出现裂缝而影响工程质量的新闻屡见不鲜.为了保证工程质量，需要对钢筋混凝土表面进行裂缝检测。现有的检测一般通过人工检测，不仅检测成本高，而且有人身危险。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是：如何提供一种能够自由攀爬建筑物的裂缝检测机器人。

本实用新型所采用的技术方案是：一种裂缝检测机器人，包括控制芯片、外筒（1）、与外筒（1）通过轴承（3）连接安装在外筒（1）内部的柱轴（2）、固定在外筒（1）内部一端输出轴与柱轴（2）固定连接的第一电机（5）、一端固定在柱轴（2）的侧壁上一端穿过外筒（1）上的环形槽（4）的第二支腿（7）、一端固定在柱轴（2）的侧壁上一端穿过外筒（1）上的另一个环形槽（4）的第三支腿（8）、安装在外筒（1）左端侧壁上的第一支腿（6）、安装在外筒（1）右端侧壁上的第四支腿（10）、安装在外筒（1）上的摄像头（16），第一支腿（6）、第二支腿（7）、第三支腿（8）、第四支腿（10）结构相同，第一支腿（6）包括倒Y形的支架（9）、安装在Y形的支架（9）左侧板上的第二电机（11）、安装在Y形的支架（9）右侧板上的第三电机（15）、左侧与第二电机（11）输出轴固定右侧与第三电机（15）输出轴固定的U形盖（12）、安装在U形盖（12）外侧的真空吸盘（13）、安装在U形盖（12）内侧的真空泵（14）。

作为一种优选方式：控制芯片为MT6205。

本实用新型的有益效果是：本实用新型结构简单，成本低，能够完成对各种建筑物的检测。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图；

其中，1、外筒，2、柱轴，3、轴承，4、环形槽，5、第一电机，6、第一支腿，7、第二支腿，8、第三支腿，9、Y形的支架，10、第四支腿，11、第二电机，12、U形盖，13、真空吸盘，14、真空泵，15、第三电机，16、摄像头。

具体实施方式

如图1所示，是本实用新型结构示意图，从图中可以看出，本实用新型裂缝检测机器人包括控制芯片MT6205、外筒1、柱轴2、第一电机5、轴承3、第一支腿6、第二支腿7、第三支腿8、第四支腿10、摄像头16，柱轴2安装在外筒1内部，柱轴2与外筒1通过轴承3连接，固定在外筒1的内部一端的第一电机5，第一电机5的输出轴与柱轴2的一端固定连接，从而使得第一电机5可以带动柱轴2转动，外筒1的侧壁上有两个垂直于外筒1轴线的环形槽4，第二支腿7和第三支腿8的上部各自通过一个环形槽4连接到柱轴2的侧壁上，第一支腿6安装在外筒1的左端侧壁，第四支腿10安装在外筒2的右端侧壁，第一支腿6、第二支腿7、第三支腿8、第四支腿10结构相同，第一支腿6包括倒Y形的支架9、安装在Y形的支架9左侧板上的第二电机11、安装在Y形的支架9右侧板上的第三电机15、左侧与第二电机11输出轴固定右侧与第三电机15输出轴固定的U形盖12、安装在U形盖12外侧的真空吸盘13、安装在U形盖12内侧的真空泵14。

本实用新型的工作过程如下，工作人员通过手机或者其它遥控装置连接到MT6205上（MT6205上安装无线发送和接收装置），MT6205电信号连接第一电机5、第二电机11、第三电机15、真空泵14，MT6205控制第一支腿6和第四支腿10上的真空泵14工作，使第一支腿6和第四支腿10通过真空吸盘13吸附在建筑物墙壁上，同时第二支腿7和第三支腿8上的真空泵14不工作，并且MT6205控制第一电机5逆时针转动，从而使柱轴2转动，从而带动第二支腿7和第三支腿8转动，当柱轴2转动30-45度时，MT6205控制第二支腿7和第三支腿8上的真空泵、第二电机11、第三电机15工作，从而使第二支腿7和第三支腿8通过真空吸盘吸附在建筑物墙壁上，这时，MT6205控制第一支腿6和第四支腿10上的第二电机11、第三电机15工作，同时MT6205控制第一电机5顺时针转动，从而带动第一支腿6和第四支腿10转动，当外筒1旋转30-45度时，MT6205控制第一支腿6和第四支腿10上的真空泵、第二电机11、第三电机15工作，从而使第一支腿6和第四支腿10通过真空吸盘吸附在建筑物墙壁上，依次往返实现本实用新型裂缝检测机器人在建筑物墙壁上的移动，外筒1上安装有摄像头16，在本实用新型裂缝检测机器人移动过程，摄像头16实现对建筑物墙壁上裂缝的检测。