[实用新型]一种用于山体滑坡环境下的应急搜救四足机器人

说明书

本实用新型涉及一种四足机器人，具体涉及一种用于山体滑坡环境下的应急搜救四足机器人。本实用新型为解决现有足式机器人在山体滑坡地带通过能力差以及搜救效率低的问题。本实用新型所述四足机器人包括左前腿、右前腿、左后腿、右后腿、机械臂、躯干以及控制器，左前腿、右前腿、左后腿、右后腿分别对称设置在躯干两侧。本实用新型左前腿、右前腿、左后腿、右后腿的结构相同，且末端能满足滚动行进以及抬腿迈进的要求，使机器人能在平坦的路面以及有坡度的地形行进，提高了机器人的地形适应性，同时机器人的机身上加装机械臂，机械臂采用液压传动方式，能够快速清理碎石，提高搜救效率。本实用新型适用于山体滑坡环境下的应急搜救。

技术领域

本实用新型涉及一种四足机器人，特别是涉及一种用于山体滑坡环境下的应急搜救四足机器人。

背景技术

山体滑坡是最常见的地质灾害之一。山体滑坡的发生不仅会造成财产损失，影响附近道路交通，甚至还会造成一定范围内的人员伤亡，由山体滑坡造成的碎石需要及时清理，才能有效的减少灾害对人类造成的损失，但是由于可能会发生二次滑坡，救援人员无法及时进行搜救。

目前，足式机器人被应用于应急搜救领域，它能够代替人类进入危险区去工作，而且能够及时清理碎石，进行应急搜救，但是，足式机器人也存在着一些问题，比如在山体滑坡地带的通过能力差以及因机身没有安装机械臂或者机械臂抓取力小，抓取速度慢引起的搜救效率低的问题，不利于搜救任务的快速完成。

实用新型内容

本实用新型为了解决现有足式机器人在山体滑坡地带通过能力差以及搜救效率低的问题，从而提供了一种用于山体滑坡环境下的应急搜救四足机器人。

本实用新型为解决上述技术问题采取的技术方案是：所述一种用于山体滑坡环境下的应急搜救四足机器人包括左前腿、右前腿、左后腿、右后腿、机械臂、躯干以及控制器，躯干由顶板、底板和铜柱组成，顶板和底板水平设置，左前腿、右前腿、左后腿、右后腿分别对称设置在躯干两侧，机械臂固定安装在躯干顶板上，控制器固定安装在躯干底板上，且控制器分别与左前腿、右前腿、左后腿、右后腿、机械臂控制连接。

本实用新型具有以下有益效果：本实用新型具有左前腿、右前腿、左后腿、右后腿、机械臂、躯干以及控制器。左前腿、右前腿、左后腿、右后腿分别对称设置在躯干两侧，四条腿的结构相同，且末端能满足滚动行进以及抬腿迈进的要求，使机器人能在平坦的路面以及有坡度的地形行进，提高了机器人的地形适应性，同时机器人的机身上加装机械臂，机械臂采用液压传动方式，液压传动能够让机械臂获得很大的力和转矩，且反应快，冲击小，能够实现快速平稳地清理碎石，提高了机器人的搜救效率。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构等轴测图，图2为图1的主视图，图3为图1的后视图，图4为图1的左视图，图5为本实用新型左前腿1的结构示意图，图6为本实用新型右前腿2的结构示意图，图7为本实用新型左后腿3的结构示意图，图8为本实用新型右后腿4的结构示意图，图9为本实用新型机械臂5的结构示意图，图10为机械臂抓取关节52的结构示意图，图11为机械爪长手指52CA的结构示意图。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式所述一种用于山体滑坡环境下的应急搜救四足机器人包括左前腿1、右前腿2、左后腿3、右后腿4、机械臂5、躯干6以及控制器7，躯干6由顶板6-1、底板6-3和铜柱6-2组成，顶板6-1和底板6-3水平设置，左前腿1、右前腿2、左后腿3、右后腿4分别对称设置在躯干6两侧，机械臂5固定安装在躯干顶板6-1上，控制器7固定安装在躯干底板6-3上，且控制器7分别与左前腿1、右前腿2、左后腿3、右后腿4、机械臂5控制连接。

本实施方式中控制器7为现有技术，生产厂家为中科欧鹏公司，型号为Openduino。