[实用新型]一种红花采摘末端执行器

权利要求书

1.一种红花采摘末端执行器，包括剪切分离装置、夹持装置、收集管（7），其特征在于剪切分离装置在夹持装置上方，收集管（7）安装在剪切分离装置上。

2.根据权利要求1所述的一种红花采摘末端执行器，其特征在于所述的剪切分离装置由剪切电机（1）、上支撑板（2）、曲柄（3）、连杆（4）、滑块（5）、导轨（6）、左连接杆（8）、右连接杆（11）、左连接销（9）、右连接销（12）、左剪刀（10）、右剪刀（13）组成，所述的剪切电机（1）安装在上支撑板（2）的上方，曲柄（3）的一端与剪切电机（1）轴连接组成转动副，连杆（4）的一端与曲柄（3）上的固定杆连接组成转动副，导轨（6）安装在上支撑板（2）的下方，滑块（5）安装在导轨（6）上，组成移动副，连杆（4）的另一端与滑块（5）上的固定杆连接组成转动副，左连接杆（8）和右连接杆（11）的一端安装在滑块（5）的固定杆上，且在连杆（4）的上方，左连接杆（8）通过左连接销（9）与左剪刀（10）连接组成转动副，右连接杆（11）通过右连接销（12）与右剪刀（13）连接组成转动副，左剪刀（10）和右剪刀（13）又与上支撑板（2）上的固定杆连接组成转动副。

3.根据权利要求1所述的一种红花采摘末端执行器，其特征在于所述的夹持装置由夹持电机（26）、下支撑板（25）、丝杠支座一（20）、联轴器（24）、丝杠滑块（21）、丝杠（22）、丝杠支座二（23）、推杆（19）、左轴承（15）、右轴承（17）、左夹持手（14）、右夹持手（16）、弹性体（18）组成，所述的夹持电机（26）固定在上支撑板（2）上，下支撑板（25）固定在上支撑板（2）下方，丝杠（22）的一端通过联轴器（24）与夹持电机（26）轴固定连接，同时丝杠（22）与丝杠支座一（20）和丝杠支座二（23）连接组成转动副，丝杠滑块（21）安装在丝杠（22）上，推杆（19）的一端与丝杠滑块（21）上的固定杆连接固定，左夹持手（14）和右夹持手（16）分别安装在下支撑板（25）上的固定杆上组成转动副，左夹持手（14）一端安装左轴承（15），右夹持手（16）一端安装右轴承（17），弹性体（18）与左夹持手（14）和右夹持手（16）的固定杆连接固定。