[实用新型]一种3D视觉纸箱拆垛系统有效
| 申请号： | 201820553611.2 | 申请日： | 2018-04-18 |
| 公开（公告）号： | CN208471063U | 公开（公告）日： | 2019-02-05 |
| 发明（设计）人： | 周兵;童梁;左成;沈远;武惟扬 | 申请（专利权）人： | 上海发那科机器人有限公司 |
| 主分类号： | B65G61/00 | 分类号： | B65G61/00 |
| 代理公司： | 上海申新律师事务所 31272 | 代理人： | 沈栋栋 |
| 地址： | 201906 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 纸箱 拆垛系统 拆垛 坐标信息 本实用新型 位移机构 视觉 机器人拆垛 机器人设备 应用范围广 摆放位置 工作效率 三维定位 装置信号 输送线 一次性 支架 机器人 垂直 便利 | ||
【权利要求书】：
1.一种3D视觉纸箱拆垛系统，其特征在于，于一机器人拆垛区域包括：
3D视觉装置，用于对空间内纸箱进行三维定位并提取所述纸箱的坐标信息；
视觉位移机构，与所述3D视觉装置相连，依据所述坐标信息调整所述3D视觉装置的位置；
3D视觉支架，垂直设于纸箱输送线旁，顶端与所述视觉位移机构相连；
拆垛机器人，与所述3D视觉装置信号相连，依据所述坐标信息对所述纸箱进行拆垛工作。
2.根据权利要求1所述的一种3D视觉纸箱拆垛系统，其特征在于，所述3D视觉装置包括一3D结构光及两个2D视觉相机。
3.根据权利要求2所述的一种3D视觉纸箱拆垛系统，其特征在于，所述3D结构光包括相机与投射器，所述投射器将结构光投射于纸箱表面，所述相机拍摄纸箱并获取纸箱表面的结构光图像；所述结构光为预设条纹或图像。
4.根据权利要求1所述的一种3D视觉纸箱拆垛系统，其特征在于，所述3D视觉装置还配备有动力系统，设于所述3D视觉支架上并与所述视觉位移机构相连，用于调整所述3D视觉装置在所述3D视觉支架上的位置与高度。
5.根据权利要求4所述的一种3D视觉纸箱拆垛系统，其特征在于，所述动力系统包括气缸或电机。
6.根据权利要求1所述的一种3D视觉纸箱拆垛系统，其特征在于，所述机器人顶端还安装有机器人手爪，用于抓取纸箱并放上纸箱运输线。
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