[实用新型]一种用于垃圾自动拾取、搬运及卸载的环卫机器人

说明书

本实用新型提供了一种用于垃圾自动拾取、搬运及卸载的环卫机器人，其中，垃圾拾取机械臂安装在前端能前后伸缩并左右旋转，所述垃圾容纳箱铰接在后侧并向后翻转；通过路径规划机器人自动运动到指定位置后，前端的垃圾拾取机械臂将垃圾捡拾起并存入垃圾存放斗中，当垃圾拾取机械臂前端的垃圾存放斗中的垃圾存满后，垃圾拾取机械臂向后摆动，将拾取的垃圾向后运输至垃圾容纳箱上方，并将垃圾放入垃圾容纳箱中，当垃圾容纳箱中的垃圾装满后，垃圾容纳箱向后翻转，将垃圾倾倒入垃圾站；本实用新型所述环卫机器人能够实时对景区、公园、小区等公共场所的垃圾进行巡检、运输以及卸载，无需清洁工人们每天定时清扫，智能程度大幅度提高。

技术领域

本实用新型属于环保设备技术领域，适用于公园小区等公共场所，具体涉及一种用于垃圾自动拾取、搬运及卸载的环卫机器人。

背景技术

随着人们生活水平的日益提高，旅游业得到了快速发展，然而随之而来的问题就是公园、景区等一些公共场所的垃圾不能够得到及时的清理，影响公共场所的环境卫生。当今景区、公园、小区、校园等一些公共场所主要依靠清洁工人按时清扫来维持清洁，这就使得清洁工人的工作环境比较恶略，而且通过清洁工人的按时清扫只能实现每天固定时间段进行清洁，这使得清洁效果也不能够达到预期。

现有的垃圾巡检设备对于不同形状的垃圾不能够完全适应，而且都针对于固定地点，应用比较专一且局限性较大。虽然中国专利CN 104074151A公开了一种用于垃圾收集的机器人，该机器人依靠机械臂末端的夹子拾取垃圾，由于夹子本身尺寸原因，该机构对于不同形状垃圾(如烟头和纸屑)的拾取存在一定的局限，而且该机器人通过躯干底端两滑轮实现移动，移动的稳定性较低，同时，该机器人只能用于某一固定场所，无法进行自动的路径规划，这使得机器人的数量必然增加，应用成本大幅增长。

发明内容

根据上述现有技术中存在的不足，本实用新型提供了一种用于垃圾自动拾取、搬运及卸载的环卫机器人，以改善现在公共场所的环境卫生，提高环卫工人的工作环境，同时也节约劳动力，结合说明书附图，本实用新型的技术方案如下：

一种用于垃圾自动拾取、搬运及卸载的环卫机器人，由垃圾拾取机械臂1、垃圾容纳箱 2和移动车体3组成，所述垃圾拾取机械臂1安装在移动车体3的前端，所述垃圾容纳箱2 底部铰接在移动车体3的后端；

所述垃圾拾取机械臂1由底座100、第一拾取臂101、第一电动缸102、第二拾取臂103、第二电动缸104、第三拾取臂105、第三电动缸106、垃圾存放斗107、清扫滚轮108、滚轮电机109以及底座旋转驱动机构组成；

所述第一拾取臂101后端铰接在底座100上，第一拾取臂101、第二拾取臂103和第三拾取臂105依次铰接，第一电动缸102安装在第一拾取臂101前段与底座100之间，第二电动缸104安装在第一拾取臂101与第二拾取臂103之间，第三电动缸106安装在第二拾取臂103和第三拾取臂105之间，在上述三个电动缸的驱动下，上述三个拾取臂之间在竖直平面内相互摆动，实现垃圾拾取机械臂1在竖直平面内摆动；

所述垃圾存放斗107和清扫滚轮108并排安装在第三拾取臂105前端，滚轮电机109输出端与清扫滚轮108的滚轴连接；

所述底座旋转驱动机构与底座100相连，驱动底座100带动其上的垃圾拾取机械臂1在水平面内旋转。

所述底座100通过轴承支撑安装在移动车体3的前侧上方，实现与移动车体3的铰接；