[实用新型]移动机器人的底盘

说明书

本实用新型提供一种移动机器人的底盘，所述底盘为板式结构且所述底盘上设置有第一开口、第二开口、第三开口、第一凹坑和第二凹坑；所述第一开口与所述第二开口的位置相对应，所述第一凹坑与所述第二凹坑的位置相对应；其中所述第一凹坑和所述第二凹坑的深度大于所述底盘的厚度，所述第一凹坑和所述第二凹坑的底面与所述底盘所在的平面不共面；所述第三开口位于所述底盘的中部区域，用于容纳所述机器人的信息获取设备，以使所述信息获取设备能够获取外部信息。本实用新型的底盘结构紧凑，设计合理。

技术领域

本实用新型涉及一种底盘，具体涉及一种移动机器人的底盘。

背景技术

智能移动机器人是集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。它集中了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，是当前科学技术发展最活跃的领域之一。根据移动方式来划分，智能移动机器人包括：移动机器人、步行移动机器人(单腿式、双腿式和多腿式)、履带式移动机器人、爬行机器人、蠕动式机器人和游动式机器人等。它们不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中具有广泛的应用空间，而且在城市安全、国防和空间探测领域等有害或危险场合具有巨大的应用价值。在各类机器人中，移动机器人是较为重要的一类，也是各国研究的热点。移动机器人的底盘上安装有可与地面直接接触的滚轮，为了容纳和安装其他部件，还需对底盘的结构和布置进行相应的设计。

例如，CN206568831U公开了一种机器人底盘，其包括底板，底板上设置有防撞装置，防撞装置包括微动开关，微动开关设置在底板上，微动开关配合有触发轴，触发轴上套设有两个触发轴导向块，两个触发轴导向块均固定在底板上，触发轴上还套设有触发压簧，触发压簧位于两触发轴导向块之间，触发轴与微动开关配合的相反端上设置有销轴，销轴上套设有轴承，轴承配合有一驱动轮系，驱动轮系包括电机、电机安装板和驱动轮，电机固定在电机安装板上，电机的输出轴穿过电机安装板连接驱动轮，电机还和微动开关信号连接，在行驶过程中，当设置在底板上的机器人外壳受到碰撞时，驱动轮系能够挤压轴承，使触发轴克服触发压簧弹力触动微动开关，微动开关控制电机关闭。通过上述设计解决了传统防碰撞更改外形和高度受限的问题。

又如，CN206703863U公开了一种机器人底盘，包括底板、悬挂减震系统以及车轮，两个悬挂减震系统对称设于底板上，悬挂减震系统包括电机、电机支架、拉簧、第一控制臂、第二控制臂以及固定支架，电机横向设于电机支架上，第一控制臂的一端与固定支架一端铰接，第一控制臂的另一端与电机支架的上端铰接，固定支架可拆卸连接在底板上，第二控制臂的一端与底板铰接，第二控制臂的另一端与电机支架的下端铰接，拉簧的一端连接电机支架，另一端连接底板，车轮设于电机的转轴上。其通过将电机放置在双叉横臂的中间，利用固定电机的底板来作为双叉横臂的一个连杆，可解决空间占用问题。

再如，CN206719355U公开了一种重载移动机器人通用底盘结构，其包括底盘和位于底盘两侧的驱动轮，每个驱动轮均配备有一个驱动机构，每个所述的驱动机构的下方均固连有一块安装板；所述的安装板通过弹性传动机构与底盘相连；所述的底盘上固设有承重轮，弹性传动机构处于自然状态时承重轮的轴心位于驱动轮的轴心上方。该底盘的负载能力较强。

但是，由于机器人行业对集成度有较高要求，已有的底盘布置无法满足设计需求。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型对移动机器人底盘进行了全新设计，通过合理设计开口和/或凹坑等结构，可将机器人的滚轮合理地布置在底盘上。

本实用新型的第一方面，提供一种移动机器人的底盘，所述底盘为板式结构且所述底盘上设置有第一开口、第二开口、第三开口、第一凹坑和第二凹坑；所述第一开口与所述第二开口的位置相对应，所述第一凹坑与所述第二凹坑的位置相对应；其中所述第一凹坑和所述第二凹坑的深度大于所述底盘的厚度，所述第一凹坑和所述第二凹坑的底面与所述底盘所在的平面不共面；所述第三开口位于所述底盘的中部区域，用于容纳所述机器人的信息获取设备，以使所述信息获取设备能够获取外部信息。