[实用新型]粮面投药机器人

说明书

本实用新型公开了粮面投药机器人，包括投药装置和行走装置，所述的行走装置位于投药装置底部，所述的投药装置包括三轴龙门机械手、控制箱和药物存储装置，所述的三轴龙门机械手底部连接抓取装置，所述的抓取装置包括吸盘和飞刀座，所述的飞刀座端部设有刀片，所述的飞刀座上方设有法兰盘，所述的法兰盘上设有齿轮，所述的齿轮上方设有电机座，所述的电机座上设有电机，所述的电机上设有连接齿轮的直齿轮轴，所述的投药装置底部四周设有测距装置，所述的投药装置上前方和后方设有监控摄像机，所述的控制系统连接计算机控制设备。本实用新型与现有技术相比的优点在于：易于操作，避免人与剧毒药品直接接触。

技术领域

本实用新型涉及投药机械设备技术领域，具体是指粮面投药机器人。

背景技术

由于粮食在储存保管的过程中难免有虫害产生，目前普遍采用的杀虫剂是磷化铝片剂，磷化铝属于A 级无机剧毒物品，目前较广泛的采用粮面施药，施药形式一般为10人左右穿戴防化服，佩戴供氧装置，由专人组织协调进仓施药，施药的过程如下，首先施药人员先排成几行开始投放药盘，然后把罐装的药按照间隔几个空盘摆放一罐药，这时药罐不开口，待前期准备工作做好后，人员在粮仓内，门的对侧站好，等待门口指挥人员指令，指令下达后投药人员必须迅速开启药罐，依次往摆放好的空盘里投放指定数量的药片，并保证药粒间不能有重叠，投药完毕后人员马上撤离，关闭侧门，这种施药方式需要人员多，设备多。每套设备都价值不低，并且笨重，每一个进仓作业人员需要身负几十斤的重物工作，相当不方便，还要防范供氧装置供氧不足，防化服泄漏带来的危害，再则，在那种紧张迅速的情况下，很难做到药粒数量和药粒摆放与投药规范一致。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服以上的技术缺陷，提供施药更便捷，易于操作，避免人与剧毒药品直接接触，把药品对人的伤害降到最低的粮面投药机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的技术方案为：粮面投药机器人，包括投药装置和行走装置，所述的行走装置位于投药装置底部，所述的投药装置包括三轴龙门机械手、控制箱和药物存储装置，所述的三轴龙门机械手包括X轴电机、Y轴电机和Z轴电机，所述的药物存储装置上方设有导轨安装板，所述的导轨安装板上设有导轨，所述的三轴龙门机械手与导轨滑动连接，所述的药物存储装置内部设有多根立柱把存储空间划分成若干个存储工位，所述的存储工位内设有若干个药品包装盘，所述的三轴龙门机械手底部位于Z轴电机下方连接抓取装置，所述的抓取装置包括吸盘和飞刀座，所述的飞刀座端部设有刀片，所述的飞刀座上方设有法兰盘，所述的法兰盘上设有齿轮，所述的齿轮上方设有电机座，所述的电机座与齿轮和飞刀座之间通过内部定轴连接，所述的飞刀座底部设有与内部定轴相配合的轴承，所述的内部定轴上设有连接吸盘和三轴龙门机械手的连接件，所述的电机座上设有电机，所述的电机上设有连接齿轮的直齿轮轴，所述的投药装置底部四周设有测距装置，所述的投药装置上前方和后方设有监控摄像机，所述的测距装置和监控摄像机均通过信号线连接控制箱内的控制系统，所述的控制系统连接计算机控制设备，所述的行走装置包括履带、驱动轮、辅助轮和驱动电机，所述的行走装置通过抱箍与投药装置连接固定。

本实用新型与现有技术相比的优点在于：本实用新型代替人完成粮面施药工作，杜绝人与剧毒药品直接接触，不但避免了可能产生的人员伤亡，而且提高了工作效率。

作为改进，所述的药品包装盘口部密封杜绝药品在储存过程中与外界空气接触。

作为改进，所述的齿轮为实心式直齿轮。

作为改进，所述的轴承为深沟球轴承。

作为改进，所述的控制箱内的控制系统由工控机和PLC组成，所有控制逻辑都在工控机和PLC内。

附图说明

图1是本实用新型粮面投药机器人的结构示意图。

图2是本实用新型粮面投药机器人的投药装置俯视结构示意图。