[实用新型]一种基于视觉引导的柔性铆接自主学习系统

权利要求书

1.一种基于视觉引导的柔性铆接自主学习系统，其特征在于，包括用于提供铆接工件的上料单元、对工件进行铆接的铆压单元、抓取上料单元上的工件并传送到铆压单元的机械臂单元、采集铆压单元上工件铆孔坐标数据的工业相机、感应铆合成功的铆合传感器，还包括PLC控制器和机械臂控制器，该PLC控制器与机械臂控制器连接，其中，所述机械臂单元由6个驱动电机驱动，所述机械臂控制器与6个驱动电机连接用以夹取工件、传送工件至铆压单元，所述工业相机设在铆压单元上，且该工业相机与PLC控制器连接，当工件传送至铆压单元时，工业相机采集工件上铆孔的坐标数据给PLC控制器，PLC控制器将坐标数据加以分析得到机械臂单元的调整轨迹并传送给机械臂控制器，机械臂控制器控制机械臂单元将工件的铆孔调整对准铆压单元，该PLC控制器与铆压单元连接控制铆压单元进行铆接。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉引导的柔性铆接自主学习系统，其特征在于，所述机械臂单元包括基座、底座、上关节臂、下关节臂、夹爪、夹座、夹爪气缸，所述6个驱动电机分别为第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机和微调电机，其中，所述基座与底座通过第一电机旋转连接，所述下关节臂通过第二电机与底座铰接，所述下关节臂通过第三电机铰接有安装座，该安装座通过第四电机与上关节臂转动连接，所述夹座通过第五电接与上关节臂铰接，所述微调电机与夹座连接，所述夹爪成对设置，且该夹爪通过夹爪气缸设在夹座上，该夹爪气缸与机械臂控制器连接，所述第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机和微调电机均与机械臂控制器连接用以控制机械臂单元的全视角的转动。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于视觉引导的柔性铆接自主学习系统，其特征在于，所述铆压单元包括铆钉仓、传铆通道、铆钉正位座、横向推送气缸和铆压气缸，其中，所述铆钉仓通过传铆通道与铆钉正位座接通，该铆钉正位座的前方设有铆合座，所述横向推送气缸设在铆钉正位座的后方，所述铆压气缸设在铆合座的正上方，该铆压气缸、横向推送气缸均与PLC控制器连接。

4.根据权利要求3所述的一种基于视觉引导的柔性铆接自主学习系统，其特征在于，所述工业相机设在铆合座的上方。