[实用新型]一种用于耐压骨架自动穿绳的双臂机器人

说明书

本实用新型提供了一种用于耐压骨架自动穿绳的双臂机器人，自动穿绳的双臂机器人包括躯干，以及分别安装于躯干左、右侧的左臂和右臂。由左臂夹持引导柱，右臂夹持耐压骨架，按照设定步骤完成耐压骨架自动穿绳操作。通过设置左侧上夹头、左侧下夹头、右侧上夹头、右侧下夹头、第一传感器、第二传感器和第三位移传感器，第一传感器、第二传感器和第三位移传感器，实现了自动快速穿绳，大大提高了效率，降低了操作人员的劳动强度和成本。

技术领域

本实用新型属于工业机器人技术装备应用领域，具体涉及一种用于耐压骨架自动穿绳的双臂机器人。

背景技术

耐压骨架是海洋监船上的一种声纳用品。装备海洋监船时，目前主要通过大量的人工将耐压骨架穿上软绳后使用，由于其用量巨大，穿绳动作抑制组装效率显得尤为突出。为了促进海洋装备制造的转型升级，迫需设计一种耐压骨架自动穿绳设备。其中，实现耐压骨架全自动穿绳操作是必须解决一个关键的问题。

发明内容

本实用新型提供了一种用于耐压骨架自动穿绳的双臂机器人，解决现有耐压骨架采用人工穿绳存在作业效率低、劳动强度大的不足的技术问题。

一种用于耐压骨架自动穿绳的双臂机器人，包括躯干，以及分别安装于躯干左、右侧的左臂和右臂，所述的左臂包括L型连杆、U型夹头支架、第一组合夹头、第二组合夹头和引导柱；

所述U型夹头支架包括竖直设置的立板、水平设置的上侧板和下侧板，上侧板、下侧板分别固设在立板的上、下端，且与立板垂直，U型夹头支架的端面呈U形；

所述L型连杆一端安装在躯干左侧壁上，另一端与U型夹头支架的下侧板的底面固定相连；所述的U型夹头支架呈水平放置，U型夹头支架开口朝前开设；

所述第一组合夹头和第二组合夹头分别安装在U型夹头支架左、右端，第一组合夹头包括左侧上夹头和左侧下夹头，第二组合夹头包括右侧上夹头和右侧下夹头；

所述左侧上夹头、左侧下夹头、右侧上夹头和右侧下夹头均包括伸缩气缸一、两个夹指、夹指支架和两个导杆；其中，两个导杆的一端、伸缩气缸一的活塞杆均与夹指支架的一侧固连，且两个导杆位于伸缩气缸一的两侧，两个夹指位于与夹指支架的另一侧固连，夹指上开设有半圆形卡槽；

所述左侧上夹头和右侧上夹头的伸缩气缸一的缸体与上侧板固定连接，上侧板上开设有四个通孔，导杆的另一端可滑动地穿过通孔，卡槽的开口朝下；

所述左侧下夹头和右侧下夹头的伸缩气缸一的缸体与下侧板固定连接，下侧板上开设有四个通孔，导杆的另一端可滑动地穿过通孔，卡槽的开口朝上；

所述右臂包括异形大臂、L形小臂、伸缩气缸二、夹紧气缸和卡爪；所述的异形大臂一端装在躯干右侧壁上，另一端与伸缩气缸二壳体固连；所述伸缩气缸二活塞杆与L形小臂一端相连，L形小臂另一端连接夹紧气缸壳体；所述的夹紧气缸上设有两个可平行移动的两个卡爪。

进一步改进，所述左侧上夹头与左侧下夹头竖直设置，左侧上夹头位于左侧下夹头的正上方；当第一组合夹头夹紧时，左侧上夹头和左侧下夹头的两个夹指的半圆形槽口组合成两个圆形卡口，同时夹住两根引导柱；所述的右侧上夹头与右侧下夹头竖直设置，右侧上夹头位于右侧下夹头的正上方，当第二组合夹头夹紧，右侧上夹头和右侧下夹头的两个夹指的半圆形槽口组合成两个圆形卡口，同时夹住两根夹住引导柱。通过设置左侧上夹头、左侧下夹头、右侧上夹头和右侧下夹头能够快速、精准的加持引导柱，进行穿绳。

进一步改进，所述U型夹头支架的立板上设有用于检测耐压骨架有无的第一传感器、第二传感器和第三位移传感器，第一传感器、第二传感器和第三位移传感器等间距设置，且位于一条水平线上。通过设置传感器，在穿绳过程中，快速、准确的检测耐压骨架的位于，便于顺利穿绳。