[实用新型]一种基于机器视觉引导的耐压骨架自动穿绳装置

说明书

本实用新型提供一种基于机器视觉引导的耐压骨架自动穿绳装置，包括依次设置的传输机构、导穿机构和夹持机构。传输机构由两条输送线将料斗中的耐压骨架传送至与导穿机构相连处，等待夹持机构夹取；带式输送机设置水平部与导穿机构连接，当耐压骨架被传送至带式输送机的水平部时，由相机获取耐压骨架的位姿信息；夹持机构采用并联结构，可从任意一条输送线上夹取耐压骨架，并根据相机获取的耐压骨架的位姿信息，调整使得耐压骨架的穿绳孔对准导穿机构的引导柱并套装到引导柱上；通过导穿机构的上组合夹头与下组合夹头的配合，将耐压骨架穿到软绳上；传输机构、夹持机构和导穿机构均由系统控制器控制，实现耐压骨架穿绳的自动化，提高穿绳效率。

技术领域

本发明公开了一种自动穿绳装置，尤其涉及一种基于机器视觉引导的耐压骨架自动穿绳装置。

背景技术

耐压骨架是广泛用于海洋监船上的一种声纳用品，装备海洋监船时，需将耐压骨架穿上软绳后使用。如图1所示，耐压骨架上开设有穿绳孔，用于穿设软绳。目前主要通过人工将耐压骨架穿上软绳，而耐压骨架用量很大，人工穿绳的效率较低，故迫切需要设计一种耐压骨架自动穿绳设备。

发明内容

本发明针对目前耐压骨架人工穿绳存在作业效率低、劳动强度大等方面的不足，提出了一种基于机器视觉引导的耐压骨架自动穿绳装置。

本发明的具体技术方案如下：一种基于机器视觉引导的耐压骨架自动穿绳装置，其特征在于，包括依次设置的用于输送耐压骨架的传输机构、用于将耐压骨架导穿到绳上的导穿机构以及用于将耐压骨架从传输机构抓取放入导穿机构的夹持机构；

所述传输机构包括料筒以及并列设置的第一带式输送机和第二带式输送机，料筒包括弧形料仓和用于支撑弧形料仓的支撑腿，弧形料仓的底部倾斜设置有第一出料口和第二出料口，第一出料口和第二出料口分别位于第一带式输送机和第二带式输送机的输入端的上方；第一带式输送机和第二带式输送机均设有坡道部和水平部，第一带式输送机和第二带式输送机的水平部均与导穿机构连接。

所述导穿机构包括台架和导穿筒，台架包括台面板和用于支撑台面板的支撑腿，台面板中央开有方形通孔，导穿筒安装在方形通孔中；台面板上还开设有两个矩形通孔，位于方形通孔的两侧，第一带式输送机的水平部和第二带式输送机的水平部分别水平插入两个矩形通孔中；导穿筒包括方形套筒、上组合夹头、下组合接头和引导柱，方形套筒顶端插入台面板的方形通孔中且与台面板位于同一水平面上，引导柱置于方形套筒中由至少一个组合夹头夹持，引导柱底部设置有用于连接软绳的快速接头；上组合夹头包括相对安装在方形套筒侧壁上的左上夹紧头和右上夹紧，下组合夹头包括相对安装在方形套筒侧壁上的左下夹紧头和右下夹紧头；左上夹紧头、右上夹紧头、左下夹紧头和右下夹紧均包括第一驱动装置、夹指支架、V型夹指和导向杆；第一驱动装置与夹指支架连接，用于驱动夹指支架在方形套筒内沿水平方向来回移动；V型夹指安装在夹指支架上，导向杆的一端连接夹指支架，另一端穿过方形套筒侧壁伸出；

夹持机构包括上平台、下平台、伸缩杆和夹持工具，上平台的一侧设有第一相机和第二相机，分别位于第一带式输送机的水平部的上方和第二带式输送机的水平部的上方，用于获取第一带式输送机的水平部上的耐压骨架的位姿信息和第二带式输送机的水平部上的耐压骨架的位姿信息；下平台位于上平台与台面板之间，夹持工具安装在下平台的底面；三根伸缩杆连接在上平台和下平台之间，伸缩杆的一端通过球铰与上平台的底面相连，另一端通过球绞与下平台的顶面相连，连接在上平台的三个球绞均匀分布在同一圆上，连接在下平台的三个球绞也均匀分布在同一圆上；每个伸缩杆上设有用于驱动伸缩杆伸缩的第二驱动装置；夹持工具包括第三驱动装置和第四驱动装置，第三驱动装置安装在下平台上，第三驱动装置连接第四驱动装置用于驱动第四驱动装置旋转，第四驱动装置上设有夹指，用于驱动夹指夹紧或松开。

自动穿绳机还包括系统控制器，导穿机构中的所有夹紧头的第一驱动装置、夹持机构中的第一相机、第二相机、第二驱动装置、第三驱动装置和第四驱动装置均与系统控制器连接。