[实用新型]一种软体机器人

权利要求书

1.一种软体机器人，其特征在于：包括伸缩型主体、第一软体抓手和第二软体抓手，所述第一软体抓手连接所述伸缩型主体的一端，所述第二软体抓手连接所述伸缩型主体的另一端，所述伸缩型主体的驱动方式为流体驱动，所述第一软体抓手和第二软体抓手的驱动方式为线缆驱动。

2.如权利要求1所述的软体机器人，其特征在于：所述伸缩型主体为气动肌肉，包括伸缩管、编织网、第一终端接头和第二终端接头，所述编织网包裹在所述伸缩管的外圈上，所述第一终端接头和第二终端接头分别连接所述伸缩管的两端以将所述伸缩管和所述编织网固定连接；

所述第一终端接头与所述第一软体抓手连接，所述第二终端接头与所述第二抓手连接。

3.如权利要求2所述的软体机器人，其特征在于：所述编织网沿所述伸缩管轴向的长度大于所述伸缩管沿其轴向的长度。

4.如权利要求2或3所述的软体机器人，其特征在于：所述伸缩管上还具有连接口，以与外部的气动控制机构连接，通过外部的气动控制机构控制伸缩管轴向伸缩。

5.如权利要求1所述的软体机器人，其特征在于：

所述第一软体抓手包括第一舵机、第一舵盘、第一线缆、第一中间接头、第一软体触手和第二软体触手，所述第一舵机和第一舵盘设置在所述第一中间接头内，所述第一软体触手的连接端和所述第二软体触手的连接端分别连接在所述第一中间接头的相对的第一端和第二端，所述第一线缆的一端与所述第一软体触手的自由端连接，另一端与所述第二软体触手的自由端连接，中部连接在所述第一舵盘上，所述第一舵盘和所述第一舵机连接；

所述第二软体抓手包括第二舵机、第二舵盘、第二线缆、第二中间接头、第三软体触手和第四软体触手，所述第二舵机和第二舵盘设置在所述第二中间接头内，所述第三软体触手的连接端和所述第四软体触手的连接端分别连接在所述第二中间接头的相对的第一端和第二端，所述第二线缆的一端与所述第三软体触手的自由端连接，另一端与所述第四软体触手的自由端连接，中部连接在所述第二舵盘上，所述第二舵盘和所述第二舵机连接；

所述第一中间接头的第三端与所述伸缩型主体的一端连接，所述第二中间接头的第三端与所述伸缩型主体的另一端连接。

6.如权利要求5所述的软体机器人，其特征在于：所述第一舵机和所述第二舵机各自独立地与外部的线缆控制机构连接，通过外部的线缆控制机构控制所述第一软体抓手和第二软体抓手的弯曲或放松。

7.如权利要求5所述的软体机器人，其特征在于：所述第一软体抓手和所述第二软体抓手的表面是粗糙的。

8.如权利要求1所述的软体机器人，其特征在于：所述伸缩型主体为气动肌肉，包括伸缩管、编织网、第一终端接头和第二终端接头，所述编织网包裹在所述伸缩管的外圈上，所述第一终端接头和第二终端接头分别连接所述伸缩管的两端以将所述伸缩管和所述编织网固定连接；

所述第一软体抓手包括第一舵机、第一舵盘、第一线缆、第一中间接头、第一软体触手和第二软体触手，所述第一舵机和第一舵盘设置在所述第一中间接头内，所述第一软体触手的连接端和所述第二软体触手的连接端分别连接在所述第一中间接头的相对的第一端和第二端，所述第一线缆的一端与所述第一软体触手的自由端连接，另一端与所述第二软体触手的自由端连接，中部连接在所述第一舵盘上，所述第一舵盘和所述第一舵机连接；

所述第二软体抓手包括第二舵机、第二舵盘、第二线缆、第二中间接头、第三软体触手和第四软体触手，所述第二舵机和第二舵盘设置在所述第二中间接头内，所述第三软体触手的连接端和所述第四软体触手的连接端分别连接在所述第二中间接头的相对的第一端和第二端，所述第二线缆的一端与所述第三软体触手的自由端连接，另一端与所述第四软体触手的自由端连接，中部连接在所述第二舵盘上，所述第二舵盘和所述第二舵机连接；

所述第一中间接头的第三端与所述第一终端接头连接，所述第二中间接头的第三端与所述第二终端接头连接。