[实用新型]一种四足轮式机器人

说明书

本实用新型公开了一种四足轮式机器人，包括搭载台、第一支腿和第二支腿，搭载台下端面四角均设置有结构相同的第一支腿，第一支腿均下端铰接有第一车轮，第一支腿内侧均倾斜的铰接有第二支腿，第二支腿均左端铰接有第二车轮，第二支腿上端面均设置有第一支撑板，搭载台下端面四角均设置有第二支撑板，第二支撑板设置在第一支腿左方，第一支撑板和第二支撑板之间设置有液压杆；本实用新型结构简单，操作方便，能够在不掉头的情况下实现机器人的进退，并且能够调整机器人底盘的高低。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种四足轮式机器人。

背景技术

轮式机器人是机器人家族中一个重要分支，具有速度快、效率高、运动噪音低等优点。其在特种机器人领域中占有重要地位。同时轮式移动机器人也是各国进一步拓展机器人应用领域的重要研究方向。为使轮式机器人适应各种工作环境的不同要求，相继开发出各种移动机构。因此大力发展轮式机器人已经成为世界各国研究的方向。

传统轮式机器人适合平坦的路面，特别是马路，虽然具有移动速度快、效率高、运动噪音低等优点，但容易打滑，不平稳，越障能力、地形适应能力等较差，另外，传统轮式机器人转弯效率低且转外半径大，在狭窄的巷道和凹凸不平的山地都无法正常行驶。传统轮式机器人无法根据行驶环境改变底盘高度，从而在应用方面受到地形和路况限制。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题为：提供一种四足轮式机器人，能够在不掉头的情况下实现机器人的进退，并且能够调整机器人底盘的高低。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种四足轮式机器人，包括搭载台、第一支腿和第二支腿，搭载台下端面四角均设置有结构相同的第一支腿，第一支腿均下端铰接有第一车轮，第一支腿内侧均倾斜的铰接有第二支腿，第二支腿均左端铰接有第二车轮，第二支腿上端面均设置有第一支撑板，搭载台下端面四角均设置有第二支撑板，第二支撑板设置在第一支腿左方，第一支撑板和第二支撑板之间设置有液压杆。

第一车轮和第二车轮均有电动马达带动。

第一车轮和第二车轮均为橡胶轮。

搭载台水平设置。

左端的第二支腿左高右低的倾斜设置，右端的第二支腿左低右高的倾斜设置。

相对于现有技术，本实用新型的有益效果为：本实用新型通过设置第一支腿和第二支腿，液压杆可以调节第一支腿和第二支腿之间角度，第二支腿可以抬高搭载台距离地面的距离，实现了机器人底盘的抬高，进一步将左端的第二支腿对应设置，通过控制电动马达的正反转即可实现机器人的进退，使机器人免于掉头；本实用新型结构简单，操作方便，能够在不掉头的情况下实现机器人的进退，并且能够调整机器人底盘的高低。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1的左视图。

图中：1、搭载台；2、第二支撑板；3、液压杆；4、第一支撑板；5、第二车轮；6、第二支腿；7、第一支腿；8、第一支腿。

具体实施方式

实施例：如图1和图2所示，一种四足轮式机器人，包括搭载台1、第一支腿87和第二支腿6，搭载台1水平设置，搭载台1下端面四角均设置有结构相同的第一支腿87，第一支腿87均下端铰接有第一车轮，第一支腿87内侧均倾斜的铰接有第二支腿6，第二支腿6均左端铰接有第二车轮5，第二支腿6上端面均设置有第一支撑板4，搭载台1下端面四角均设置有第二支撑板2，第二支撑板2设置在第一支腿87左方，第一支撑板4和第二支撑板2之间设置有液压杆3，第一车轮和第二车轮5均有电动马达带动，第一车轮和第二车轮5均为橡胶轮，左端的第二支腿6左高右低的倾斜设置，右端的第二支腿6左低右高的倾斜设置。

本实用新型在实施时，当不需要抬高搭载台1时，正转电动马达，每个第一车轮分别由相对应的电动马达带动，每个第二车轮5分别由相对应的电动马达带动，第一车轮带动机器人向左为前进，当遇到小型障碍时，第二车轮5能够为机器人提高辅助的动力，使机器人轻松度过小型障碍，当遇到超过底盘高度的障碍时，启动液压杆3，液压杆3伸展，第二支腿6落地，并将搭载台1抬高，从而使底盘抬高。反转电动马达，机器人可以在不掉头的情况下实现后退。