[实用新型]一种链条传动的四轮驱动机器人底盘

说明书

本实用新型公开了一种链条传动的四轮驱动机器人底盘，一种链条传动的四轮驱动机器人底盘，包括底板和四个驱动轮，所述的四个驱动轮呈矩形分布设置在所述的底板上，在一对对角分布的驱动轮上分别设置有驱动机构，在所述的两驱动机构上分别设置有链传动机构，链传动机构带动同一侧的另一驱动轮转动，驱动机构包括依次设置的无刷直流电机、行星减速机和转角减速机，转角减速机的传动轴上连接有联轴器，联轴器的另一端连接有第一驱动轴，第一驱动轴的另一端连接在驱动轮上。本实用新型装置的运动灵活，负载能力强，具有较强的越障能力，路面适应性好，转弯半径小，通过控制轮子的差速，可实现任意角度转向。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种链条传动的四轮驱动机器人底盘。

背景技术

变电站是电网的核心部分，对电站内设备例行巡视检测是保证整个电网安全稳定运行的关键。在大型的电力系统中，常用巡检机器人设备来代替传统的人工巡检，基于巡检机器人的全自动检测系统，可实现无人值守。但现有的巡查机器人常会出现运行不稳定，爬坡、越障能力差，巡检机器人的转弯半径大，转向不稳定，巡检机器人的灵活性低，不能适应复杂地形等缺点。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：解决上述的机器人底盘存在的技术问题，提供一种运行稳定、爬坡能力强，适用于地下综合管廊巡检的机器人四轮驱动机器人底盘。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：一种链条传动的四轮驱动机器人底盘，包括底板和四个驱动轮，所述的四个驱动轮呈矩形分布设置在所述的底板上，在一对对角分布的驱动轮上分别设置有驱动机构，在所述的两驱动机构上分别设置有链传动机构，所述的链传动机构带动同一侧的另一驱动轮转动。

进一步的，所述的驱动机构包括依次设置的无刷直流电机、行星减速机和转角减速机，所述的转角减速机的传动轴上连接有联轴器，联轴器的另一端连接有第一驱动轴，所述的第一驱动轴的另一端连接在所述的驱动轮上。

进一步的，所述的链传动机构包括链轮一、链轮二和链条，所述的链轮一设置在所述的第一驱动轴上，所述的链轮二上连接有第二驱动轴，该第二驱动轴的另一端连接在所述的驱动轮上。

进一步的，链传动机构还包括设置在链条上的张紧机构，所述的张紧机构包括支座、张紧链轮、张紧轴、滑块和调节螺钉，所述的支座固定在所述的底板上，所述的张紧链轮设置在所述的张紧轴上，所述的张紧轴安装所述的滑块上，所述的滑块滑动安装在所述的支座上，在所述的滑块上设置有调节螺钉，在所述的张紧轴上设置有紧固圆螺母。

进一步的，所述的第一驱动轴和所述的第二驱动轴上分别设置有轴承支撑座，所述的轴承支撑座内设置有深沟球轴承。

进一步的，在第二驱动轴的末端设置有端轴压板，所述的端轴压板上设置有压紧螺钉。

进一步的，底板为6061铝合金板，驱动轮为真空橡胶轮，第一驱动轴6和第二驱动轴为40Cr钢，链轮一和链轮二为45钢。

由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：本实用新型的采用两个对角设置的驱动机构，通过一套链传动机构将同侧的两个驱动轮连接起来，由一套驱动机构同步驱动，使同侧的两个驱动轮同时转动；通过控制电机的启停、正转、反转，两侧组合实现机器人底盘的前进、后退。

在本实用新型中的驱动机构采用的是无刷直流电机、行星减速电机和转角减速机的结合，通过控制电机来控制两侧轮子的转速，使两侧驱动轮的转速不相同，两侧驱动轮呈现差速，实现机器人任意角度转向。在链条上设置有张紧机构，保证链条的合理张力，使同一侧两个驱动轮在正转、反转以及反向运动时，保持同步运动。

本实用新型链条传动的四轮驱动机器人底盘的运动灵活，负载能力强，具有较强的越障能力，路面适应性好，转弯半径小，通过控制轮子的差速，可实现任意角度转向。

附图说明