[实用新型]一种搬运机械手及其控制系统

说明书

本实用新型涉及一种搬运机械手及其控制系统，包括两侧的底座及位于底座上方之间的大臂，所述大臂的中间开设有滑槽，小臂可在大臂的滑槽内左右水平移动；所述小臂上设置有圆盘，圆盘内具有齿轮和齿条配合的伸缩装置，使得圆盘下方的小臂可以上下移动；所述圆盘通过连接杆一连接有滑块固定部分，所述滑块固定部分具有滑槽，滑块可在滑槽内前后移动；所述滑块通过连接杆二与抓手连接，还包括控制系统，所述控制系统包括PLC控制器及与其连接的步进电机，所述步进电机输出信号给多个驱动器，所述驱动器分别驱动齿轮、小臂、滑块和拉杆运动。机械手控制系统采用PLC控制，体积小、重量轻、控制方式灵活、可靠性高、操作简单、维修容易。

技术领域

本实用新型涉及工业自动化装置领域，具体是一种搬运机械手及其控制系统。

背景技术

机械手是工业自动化领域中经常遇到的一种控制对象。近年来随着工业自动化的发展机械手逐渐成为一门新兴学科，并得到了较快的发展。机械手广泛地应用与锻压、冲压、锻造、焊接、装配、机加、喷漆、热处理等各个行业。特别是在笨重、高温、有毒、危险、放射性、多粉尘等恶劣的劳动环境中，机械手由于其显著的优点而受到特别重视。总之，机械手是提高劳动生产率，改善劳动条件，减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化的一个重要手段。国内外都十分重视它的应用和发展。

传统的工业设备自动控制主要由继电器或分立的电子线路来实现，这种控制方式投资相对少一些，目前仅在一些旧式的、简单的工业设备中还有一定市场，但该控制方式却有以下致命缺陷：（1）仅适合于简单的逻辑控制；（2）仅适合特殊的工程项目，而没有通用性；（3）没有改动和优化的可能性。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种搬运机械手及其控制系统，以解决现有技术中存在的缺陷。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：

一种搬运机械手及其控制系统，包括两侧的底座及位于底座上方之间的大臂，所述大臂的中间开设有滑槽，小臂可在大臂的滑槽内左右水平移动；所述小臂上设置有圆盘，圆盘内具有齿轮和齿条配合的伸缩装置，使得圆盘下方的小臂可以上下移动；所述圆盘通过连接杆一连接有滑块固定部分，所述滑块固定部分具有滑槽，滑块可在滑槽内前后移动；所述滑块通过连接杆二与抓手连接，还包括控制系统，所述控制系统包括PLC控制器及与其连接的步进电机，所述步进电机输出信号给多个驱动器，所述驱动器分别驱动齿轮、小臂、滑块和拉杆运动；

进一步的，所述大臂通过轴与两侧的底座固定；

进一步的， 所述抓手包括与驱动器连接的拉杆，拉杆通过上下运动来实现手指的夹紧与松开；

本实用新型的有益效果是：机械手控制系统采用PLC控制，体积小、重量轻、控制方式灵活、可靠性高、操作简单、维修容易；由于PLC所具有的灵活性、模块化、易于扩展等特点，可以根据现场要求实现机械手的不同工作要求。机械手采用PLC控制技术，可以大大提高该系统的自动化程度，减少了大量的中间继电器、时间继电器和硬件接线，提高了控制系统的可靠性。同时，用PLC控制系统可方便地更改生产流程，增强控制功能。

附图说明

图1为本实用新型正视结构示意图；

图2为本实用新型俯视结构示意图；

图3为本实用新型抓手部分结构示意图；

图4为本实用新型控制系统结构示意图；

附图标记说明如下：

1、底座，2、大臂，3、小臂，4、轴，5、齿轮，6、键，7、圆盘，8、齿条，9、连杆一，10、滑块，11、连杆二，12、抓手，13、拉杆，14、手指；15、PLC控制器，16、步进电机，17、驱动器；

具体实施方式