[实用新型]一种人形机器人

权利要求书

1.一种人形机器人，包括机架，所述机架的顶板上设置头部，所述机架的左右两侧板上分别设置左右两个臂部，所述机架的底板的左右两侧分别设置左右两个腿部，所述臂部包括大臂、小臂和手掌，所述腿部包括大腿、小腿和脚掌，其特征在于，

所述头部的底板上固定设置一头部舵机，所述头部舵机用以驱动所述头部相对于所述机架旋转；

所述机架的左右侧板的内侧分别固定设置一臂部舵机，所述臂部舵机用以驱动所述大臂相对于所述机架的侧板旋转；

所述机架的底板上的左右两侧分别固定设置一腿部舵机，所述腿部舵机用以驱动所述大腿相对于所述机架的底板摆动。

2.根据权利要求1所述的人形机器人，其特征在于，所述大臂与小臂之间设置肘关节支座，所述肘关节支座的两侧分别固定设置一大臂舵机和一小臂舵机，所述大臂舵机用以驱动所述肘关节支座相对于所述大臂摆动，所述小臂舵机用以驱动所述小臂相对于所述肘关节支座摆动；所述手掌上固定设置一腕部舵机，所述腕部舵机用以驱动所述手掌相对于所述小臂摆动。

3.根据权利要求2所述的人形机器人，其特征在于，所述小腿的顶部固定设置一膝部舵机，所述脚掌上固定设置一踝部舵机，所述膝部舵机用以驱动所述小腿相对于所述大腿摆动，所述踝部舵机用以驱动所述脚掌相对于所述小腿摆动。

4.根据权利要求1所述的人形机器人，其特征在于，所述机架的顶板下侧设置一条形凹槽，所述条形凹槽中卡设一条形连杆，所述头部舵机的电机轴穿过所述头部的底板与所述条形连杆的端部固定连接；或，所述头部舵机的电机轴穿过所述头部的底板而与所述机架的顶板固定连接。

5.根据权利要求1所述的人形机器人，其特征在于，所述大臂的顶板内侧设置一条形凹槽，所述条形凹槽中卡设一条形连杆，所述臂部舵机的电机轴穿过所述机架的侧板与所述条形连杆的端部固定连接；或，所述臂部舵机的电机轴穿过所述机架的侧板而与所述大臂的顶板固定连接。

6.根据权利要求2或3所述的人形机器人，其特征在于，所述大臂与肘关节支座、大臂舵机之间的传动连接方式为：所述大臂的两个侧板中，一个侧板与所述肘关节支座铰接，另一个侧板上设有长条通孔，所述大臂舵机的电机轴上固定设置一传动连杆，所述传动连杆固定设置在所述长条通孔中；

所述小臂与肘关节支座、小臂舵机之间的传动连接方式，所述小臂与手掌、腕部舵机之间的传动连接方式，所述大腿与腿部舵机座、腿部舵机之间传动连接方式，所述大腿与膝部舵机座、膝部舵机之间的传动连接方式，以及所述小腿与脚掌、踝部舵机之间的传动连接方式，均与所述大臂与肘关节支座、大臂舵机之间的传动连接方式相同。

7.根据权利要求1所述的人形机器人，其特征在于，所述机架中设置有驱动各部位舵机的电源、单片机控制板、舵机驱动器。

8.根据权利要求7所述的人形机器人，其特征在于，各部位的舵机均与所述舵机驱动器通信连接。