[实用新型]一种球罐爬壁打磨机器人

说明书

本实用新型公开了一种球罐爬壁打磨机器人，包括主动轮、同步带、张紧轮、从动轮、打磨盘、电机固定座、打磨电机、滚珠丝杠、模组驱动电机、调节螺栓、车体、驱动电机和吸附机构；本实用新型的一种球罐爬壁打磨机器人，吸附可靠，移动灵活，稳定性良好，结构体积小巧，符合应用要求。

技术领域

本实用新型涉及清洁机械领域，特别涉及一种球罐爬壁打磨机器人。

背景技术

大型球罐每2～6年需要进行开罐检测，对罐体焊缝区进行打磨清理是罐体无损检测前必要的工序之一。目前，球罐壁面打磨工作主要由人工搭载脚架并利用手持式打磨机进行打磨。人工方法存在效率低、劳动强度大、施工周期长、安全性差等问题。为此，针对现存的缺陷，利用爬壁机器人携带打磨设备对球罐进行打磨成为一种理想的解决办法，我们按照这一想法，设计研究出了一种可在球罐表面爬壁并进行清洁打磨工作的机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于根据现有技术的缺陷，提供一种球罐爬壁打磨机器人，所述球罐爬壁打磨机器人的技术方案是这样实现的：

一种球罐爬壁打磨机器人，包括主动轮、同步带、张紧轮、从动轮、打磨盘、电机固定座、打磨电机、滚珠丝杠、模组驱动电机、调节螺栓、车体、驱动电机和吸附机构；所述车体为一个长方体，车体上表面上固定安装着四个调节螺栓，车体前方侧表面上的左右两端通过法兰连接固定安装着两个驱动电机，车体的底部表面上通过法兰连接固定安装着两个吸附结构，车体的两侧表面上按水平方向从左到右分别安装着主动轮、张紧轮与从动轮，所述主动轮与从动轮通过同步带连接，所述车体的后侧表面上通过法兰连接固定安装着一个模组驱动电机，所述模组驱动电机的两端通过滚珠丝杠连接，模组驱动电机的下方通过螺栓连接固定着一个电机固定座，所述电机固定座的上表面固定安装着打磨电机，电机固定座的下表面上固定连接着打磨盘。

工作原理：球罐爬壁打磨机器人的走行功能依靠同步带与主动轮和从动轮实现，机器人攀爬至曲面的球罐表面时，同步带与表面贴合，车体底部的吸附机构吸附在壁面上，打磨功能是通过两个直线模组驱动电机带动打磨电机来进行打磨作业，直线模组驱动电机采用蜗轮蜗杆步进电机以便能精确控制打磨盘的位置和进给量。

本实用新型的一种球罐爬壁打磨机器人，吸附可靠，移动灵活，稳定性良好，结构体积小巧，符合应用要求。

附图说明

图1为本实用新型的测试装置的整体结构示意图；

图2为本实用新型的测试装置的底部示意图。

附图标记：1-主动轮，2-同步带，3-张紧轮，4-从动轮，5-打磨盘，6-电机固定座，7-打磨电机，8-滚珠丝杠，9-模组驱动电机，10-调节螺栓，11-车体，12-驱动电机，13-吸附机构。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。

如图1～2所示，一种球罐爬壁打磨机器人，包括主动轮1、同步带2、张紧轮3、从动轮4、打磨盘5、电机固定座6、打磨电机7、滚珠丝杠8、模组驱动电机9、调节螺栓10、车体11、驱动电机12和吸附机构13；所述车体11为一个长方体，车体11上表面上固定安装着四个调节螺栓10，车体11前方侧表面上的左右两端通过法兰连接固定安装着两个驱动电机12，车体11的底部表面上通过法兰连接固定安装着两个吸附结构13，车体11的两侧表面上按水平方向从左到右分别安装着主动轮1、张紧轮3与从动轮4，所述主动轮1与从动轮4通过同步带2连接，所述车体11的后侧表面上通过法兰连接固定安装着一个模组驱动电机9，所述模组驱动电机9的两端通过滚珠丝杠8连接，模组驱动电机9的下方通过螺栓连接固定着一个电机固定座6，所述电机固定座6的上表面固定安装着打磨电机7，电机固定座6的下表面上固定连接着打磨盘5。