[实用新型]多功能摘果器

权利要求书

1.一种多功能摘果器，其特征是，包括：

移动机构(1)；

第一平移机构(2)，包括滑移连接的第一固定座(21)和移动体(22)，所述第一固定座(21)位于所述移动机构(1)上部与所述移动机构(1)固定连接；

第一转动机构(3)，位于所述移动体(22)的上部与所述移动体(22)转动连接；

支撑杆(4)，位于所述第一转动机构(3)的一侧与所述第一转动机构(3)垂直固定设置；

第二转动机构(5)，固定设置于所述支撑杆(4)的一侧，与所述支撑杆(4)转动连接；

第二平移机构(6)，包括滑移连接的第二固定座(61)和移动臂(62)，第二固定座(61)与所述第二转动机构(5)固定连接；

第三转动机构(7)，一端与所述移动臂(62)固定连接，另一端转动连接第一类机械手(81)、第二类机械手(82)以及第三类机械手(83)中的任意一个。

2.根据权利要求1所述的多功能摘果器，其特征是，

所述的移动机构(1)包括基座和设置于所述基座下部用于带动所述基座进行移动的移动系统，所述的移动系统包括：

第一电机；

传动齿轮组，与所述第一电机的输出轴啮合；

履带，与所述传动齿轮组啮合。

3.根据权利要求1所述的多功能摘果器，其特征是，

所述的第一类机械手(81)包括：

竖杆，与所述第三转动机构(7)转动连接；

第一齿条，贯穿所述竖杆与所述竖杆滑移连接；

第一齿轮，与第一齿条啮合，位于所述竖杆的一侧与所述竖杆固定连接，所述第一齿轮用于与第二电机的输出轴固定连接；

第一齿条在远离所述第一齿轮的一侧设置有呈凹形设置的第一固定架，所述第一固定架的内部设置有与所述第一固定架转动连接的转动辊，所述的转动辊设置有环绕其上的刀刃，所述转动辊与一第三电机的输出轴同轴固定连接。

4.根据权利要求1所述的多功能摘果器，其特征是，

所述的第二类机械手(82)包括：

中空设置的第二固定架，其一端与所述第三转动机构(7)转动连接；

设置于所述第二固定架内与所述第二固定架固定连接的第四电机；

第一丝杠和第二丝杠，分别位于所述第二固定架内与所述第二固定架滚动连接，所述的第一丝杠和第二丝杠分别与所述第四电机的输出轴通过齿轮啮合，所述的第一丝杠和第二丝杆的螺纹为反向的螺纹；

所述的第一丝杠和第二丝杠分别设置有与其配合的第一螺母和第二螺母，所述的第一螺母和第二螺母分别设置有与其固定的第一滑移体和第二滑移体，所述的第一滑移体和第二滑移体分别与所述的第二固定架滑移连接；

所述的第一滑移体和第二滑移体远离所述第二固定架的一侧水平设置有第一触头和第二触头，任意所述第一触头和第二触头的上部设置有第一刀片。

5.根据权利要求1所述的多功能摘果器，其特征是，

所述的第三类机械手(83)包括：

第三固定架，包括转动连接的第一子架和第二子架，第一子架与所述第三转动机构(7)转动连接；

与所述第二子架滑移连接的第三触头和第四触头，所述的第二子架与第三触头和第四触头之间呈凹型设置；

所述的第二子架内设置有第五电机，且所述第二子架与所述第三触头和第四触头之间设置有齿轮传动组，用于控制所述第三触头和第四触头相对与所述第二子架进行滑移。

6.根据权利要求1所述的多功能摘果器，其特征是，

所述的第一平移机构(2)还包括：

设置于所述第一固定座(21)两侧的齿条；

设置于移动体(22)内与所述齿条配合的齿轮，所述的移动体(22)内部设置有第六电机，所述第六电机用于控制所述齿轮进行转动；

所述的第二平移机构(6)包括：

设置于所述移动臂(62)两侧的齿条；

设置于第二固定座(61)内与所述齿条配合的齿轮，所述的第二固定座(61)内部设置有第九电机，所述第九电机用于控制所述齿轮进行转动。