[实用新型]一种微创手术机器人悬挂定位定姿机械臂

权利要求书

1.一种微创手术机器人悬挂定位定姿机械臂，其特征在于：包括推车、立柱、大臂、小臂、腕部、手术器械连接件；所述立柱安装在推车上，立柱内部安装有升降轴J1，立柱与大臂一端通过旋转轴J2连接，大臂的另一端与小臂一端通过旋转轴J3连接，小臂的另一端与腕部上端通过旋转轴J4连接，腕部下端与手术器械连接件通过旋转轴J5连接；所述旋转轴J2、J3、J4均与升降轴J1平行设置，大臂绕旋转轴J2旋转，小臂绕旋转轴J3旋转，旋转轴J5与旋转轴J4相互垂直，腕部绕旋转轴J4旋转，手术器械连接件绕旋转轴J5旋转，调整手术器械连接件位姿。

2.根据权利要求1所述的一种微创手术机器人悬挂定位定姿机械臂，其特征在于：所述升降轴J1包括电缸、导轨及导轨滑块，内立柱安装在推车底板上，内立柱上固定有导轨，导轨滑块安装在外立柱上；所述内立柱内安装有电缸，电缸外壳固定在内立柱上，电缸推杆通过负载连接法兰连接电缸连接法兰，电缸连接法兰置于立柱连接法兰内，与立柱连接法兰内圈连接，立柱连接法兰外圈与外立柱连接。

3.根据权利要求2所述的一种微创手术机器人悬挂定位定姿机械臂，其特征在于：所述立柱连接法兰带有双层阶梯凸台，上层凸台直径小于下层凸台直径，上层凸台上开有固定并支撑交叉滚子轴承的通孔，下层凸台上开有连接外立柱的通孔。

4.根据权利要求2所述的一种微创手术机器人悬挂定位定姿机械臂，其特征在于：所述电缸连接法兰外圈开有立柱连接法兰连接孔，内圈带有走线孔和负载连接法兰连接孔。

5.根据权利要求1所述的一种微创手术机器人悬挂定位定姿机械臂，其特征在于：所述旋转轴J2包括电机I、RV减速机、交叉滚子轴承I；所述电机I安装在大臂上与RV减速机连接，RV减速机的输出轴通过减速机连接法兰与交叉滚子轴承I内圈及立柱连接法兰连接，交叉滚子轴承I外圈与大臂外座连接。

6.根据权利要求1所述的一种微创手术机器人悬挂定位定姿机械臂，其特征在于：所述旋转轴J3包括电机II、谐波减速机I、传动轴I、交叉滚子轴承II；所述电机II安装在大臂内，电机II通过电机连接法兰I与谐波减速机I连接，谐波减速机I的输出轴I通过传动轴I与交叉滚子轴承II内圈一侧连接，交叉滚子轴承II内圈的另一侧与小臂外座连接，交叉滚子轴承II外圈与大臂外座连接。

7.根据权利要求6所述的一种微创手术机器人悬挂定位定姿机械臂，其特征在于：所述传动轴I为一上下圆盘通过连接板连接，圆盘内圈上开有走线孔，外圈上开有连接孔。

8.根据权利要求1所述的一种微创手术机器人悬挂定位定姿机械臂，其特征在于：所述旋转轴J4包括电机III、传动轴II、谐波减速机II、交叉滚子轴承III，电机III安装在小臂上，电机III通过电机连接法兰II与谐波减速机II连接，谐波减速机II的输出轴II通过传动轴II与交叉滚子轴承III内圈一侧连接，交叉滚子轴承III内圈的另一侧与腕部外座连接，交叉滚子轴承III外圈与小臂外座连接。

9.根据权利要求8所述的一种微创手术机器人悬挂定位定姿机械臂，其特征在于：所述传动轴II为一上下圆盘通过连接板连接，圆盘内圈上开有走线孔，外圈上开有连接孔。

10.根据权利要求1所述的一种微创手术机器人悬挂定位定姿机械臂，其特征在于：所述旋转轴J5包括电机IV、谐波减速机III及交叉滚子轴承IV；所述电机IV置于腕部外座内，其输出轴端伸出腕部外座一端与谐波减速机III连接，腕部外座另一端安装有交叉滚子轴承IV，手术器械连接件分别连接谐波减速机III的输出轴III和交叉滚子轴承IV内圈，交叉滚子轴承IV外圈与腕部外座连接。