[实用新型]一种服务型机械手臂

权利要求书

1.一种服务型机械手臂，包括机械手臂本体(1)和控制盒(2)，其特征在于：还包括用于盛装茶包的茶包盒(3)；所述控制盒(2)和茶包盒(3)安装于机械手臂本体(1)旁；所述机械手臂本体(1)的前端设有用于抓取茶包的机械爪(11)，所述机械手臂本体(1)的足部设有使得机械爪(11)做旋转运动的舵机机构(12)；所述控制盒(2)包括用于控制机械手臂本体(1)运动状态的控制板、用于测量茶杯与机械爪(11)的位置的超声波传感器，以及用于发出警报提醒用户的蜂鸣器，所述控制板控制连接超声波传感器与蜂鸣器。

2.根据权利要求1所述的服务型机械手臂，其特征在于：所述舵机机构(12)包括安装座(121)、圆形底盘(122)、第三电机(123)、旋转支座(124)，所述圆形底盘(122)固定安装在安装座(121)上，所述圆形底盘(122)上设有第三电机(123)，所述旋转支座(124)设于圆形底盘(122)上。

3.根据权利要求2所述的服务型机械手臂，其特征在于：所述机械手臂本体(1)还包括驱动机构(13)，所述驱动机构(13)安装在旋转支座(124)上，所述机械爪(11)安装在驱动机构(13)的前端。

4.根据权利要求3所述的服务型机械手臂，其特征在于：所述驱动机构(13)包括第一电机(131)、第二电机(132)、第一臂(133)、第二臂(134)、工具臂(135)、第一转轴(136)与第二转轴(137)，所述第一电机(131)与第二电机(132)固定安装在旋转支座(124)的上方的左右两侧设有，所述第二臂(134)的后端安装在第一电机(131)与第二电机(132)的输出轴上；所述第一臂(133)的后端通过第二转轴(137)与第二臂(134)的前端转动连接；所述工具臂(135)的后端通过第一转轴(136)与第一臂(133)的前端转动连接；所述第一臂(133)内设有主动杆(138)与从动杆(139)，所述主动杆(138)的一端固定在第一电机(131)的输出轴上，所述主动杆(138)的另一端铰接从动杆(139)的一端，从动杆(139)的另一端与第一臂(133)的后端铰接；所述第一臂(133)与第二臂(134)内设有第一拉杆(140)、第二拉杆(141)、三角形板(142)与第三拉杆(143)，所述三角形板(142)的一角固定在第二转轴(137)上，所述三角形板(142)的另外两角分别与第一拉杆(140)、第二拉杆(141)的一端铰接；所述第二拉杆(141)的另一端与第三拉杆(143)的前端铰接，所述第三拉杆(143)的后端固定在旋转支座(124)上；所述第一拉杆(140)的另一端与工具臂(135)的后端铰接。

5.根据权利要求4所述的服务型机械手臂，其特征在于：所述工具臂(135)上设有用于驱动机械爪(11)的第四电机(144)。

6.根据权利要求5所述的服务型机械手臂，其特征在于：所述控制板控制连接第一电机(131)、第二电机(132)、第三电机(123)与第四电机(144)。

7.根据权利要求5所述的服务型机械手臂，其特征在于：所述机械爪(11)的爪有两个，所述机械爪(11)的爪为L形，所述机械爪(11)的爪的内侧带有防滑纹路。

8.根据权利要求1所述的服务型机械手臂，其特征在于：所述控制板还设有计时器。