[实用新型]一种苹果采摘机械手

权利要求书

1.一种苹果采摘机械手，其特征在于,包括机械臂伸缩装置(4)和可旋转的设于所述机械臂伸缩装置(4)前端的抓手(1)，所述机械臂伸缩装置(4)包括机械臂(401)，所述机械臂(401)上设有能够滑动的滑座(404)，所述滑座(404)上设有沿其滑动方向延伸设置的伸缩臂(402)，所述抓手(1)可旋转的设于所述伸缩臂(402)的前端；所述机械臂(401)上设有驱动所述滑座(404)滑动的滑行驱动机构(403)。

2.根据权利要求1所述的一种苹果采摘机械手，其特征在于，所述抓手(1)包括在所述伸缩臂(402)前端设有的能够旋转的抓手支架(101)和在所述抓手支架(101)前端设有的能够向内夹紧、向外张开的夹持指(110)，所述抓手支架(101)与所述夹持指(110)之间设有连接二者的摇杆连杆组件(103)，所述抓手支架(101)与所述伸缩臂(402)之间设有驱动所述抓手支架(101)转动的旋转驱动机构(104)。

3.根据权利要求2所述的一种苹果采摘机械手，其特征在于，所述旋转驱动机构(104)包括在所述伸缩臂(402)前端设有的驱动所述抓手支架(101)旋转的第三驱动电机(105)，所述第三驱动电机(105)上设有穿过所述抓手支架(101)设置的导向杆(102)，所述导向杆(102)上套设有与所述摇杆连杆组件(103)的摇杆铰接的滑动件(106)，所述抓手支架(101)与所述滑动件(106)之间设有驱动所述滑动件(106)滑动的第一丝杆传动机构(107)。

4.根据权利要求3所述的一种苹果采摘机械手，其特征在于，所述第一丝杆传动机构(107)包括在所述抓手支架(101)上设有的驱动所述滑动件(106)滑动的第一驱动电机(108)，所述第一驱动电机(108)上设有与所述滑动件(106)连接的第一丝杆(109)，所述滑动件(106)上设有与所述第一丝杆(109)相适配的连接套(111)。

5.根据权利要求4所述的一种苹果采摘机械手，其特征在于，所述抓手支架(101)的前端均匀布置有两个或多个夹持指(110)；所述摇杆连杆组件(103) 包括在所述抓手支架(101)前端面上设有的铰接座，所述摇杆连杆组件(103)上的摇杆与所述滑动件(106)铰接。

6.根据权利要求5所述的一种苹果采摘机械手，其特征在于，所述抓手支架(101)包括平行布置的前端板、后端板和连接二者的支撑杆，所述夹持指(110)设于前端板上，所述第一驱动电机(108)设于后端板上；所述导向杆(102)穿设于所述前端板及后端板的中心，所述滑动件(106)包括套设于所述导向杆(102)上的前转盘、后转盘以及连接连接二者的连接杆，所述前转盘与所述摇杆连杆组件(103)的摇杆铰接，所述前端板上设有与所述前转盘相适应的让位孔；所述导向杆(102)上设有布置于所述前转盘与后转盘之间的限位板(112)。

7.根据权利要求1至6任意一项中所述的一种苹果采摘机械手，其特征在于，所述的滑行驱动机构(403)包括在所述机械臂(401)的后端设有的第二驱动电机(406)，所述第二驱动电机(406)与所述滑座(404)之间设有驱动所述滑座(404)滑动的第二丝杆传动机构(405)。

8.根据权利要求7所述的一种苹果采摘机械手，其特征在于，所述的第二丝杆传动机构(405)包括在所述第二驱动电机(406)上设有的第二丝杆(407)和在所述滑座(404)上设有的与所述第二丝杆(407)相适配的螺孔。

9.根据权利要求1所述的一种苹果采摘机械手，其特征在于，所述机械臂(401)上设有收集支架(3)和收集网(2)。