[实用新型]一种便于调平的四自由度混联机构

说明书

本实用新型公开了一种便于调平的四自由度混联机构,包括底座以及固定连接在底座上端的四自由度混联机构本体，所述底座的下端设有两个圆盘，两个所述圆盘呈矩形分布，每个所述圆盘的下端均固定连接有圆筒，每个所述圆筒内均设有螺纹杆，所述圆筒的内壁设有与螺纹杆相匹配的内螺纹，所述螺纹杆的下端设有圆腔，所述圆腔内设有活动杆，所述活动杆与圆腔的内壁活动连接，所述活动杆的下端设有固定座，所述圆腔内设有弹簧，所述活动杆的上端设置在弹簧内，所述弹簧的下端固定连接在固定座的下端。本实用新型结构设计合理，操作简单，可以快速的将四自由度混联机构调整至水平，提高了设备的精确度。

技术领域

本实用新型涉及串并混联机构技术领域，尤其涉及一种便于调平的四自由度混联机构。

背景技术

并联机构是具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。理论上具有承载能力强、刚度高、运动部件质量轻、动力学性能优异和结构紧凑等优势但是工作空间相对较小；串联机构为各组成部件按照配合关系首尾连接而成的开链机构，具有工作范围大、灵活性好等特点，但精度和刚性较差。近年来，四自由度混联机构由于兼具串联和并联机构的优势备受工程人员的关注和青睐，一些基于四自由度混联机构的装置已经在工业界得到成功应用混联机床、机器人、医疗设备等。但是现有的四自由度混联机构不便于进行水平度调整，影响了测量的精度，导致误差的累积和放大，无法达到高精度、高稳定性任务的要求。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种便于调平的四自由度混联机构，其可以快速的将四自由度混联机构调整至水平，提高了设备的精确度。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种便于调平的四自由度混联机构，包括底座以及固定连接在底座上端的四自由度混联机构本体，所述底座的下端设有两个圆盘，每个所述圆盘的下端均固定连接有圆筒，每个所述圆筒内均设有螺纹杆，所述圆筒的内壁设有与螺纹杆相匹配的内螺纹，所述螺纹杆的下端设有圆腔，所述圆腔内设有活动杆，所述活动杆与圆腔的内壁活动连接，所述活动杆的下端设有固定座，所述圆腔内设有弹簧，所述活动杆的上端设置在弹簧内，所述弹簧的下端固定连接在固定座的上端，所述螺纹杆的侧壁沿其周向等间距固定连接有三个连接杆，三个所述连接杆远离螺纹杆的一端共同固定连接有转轮，两个所述圆筒相对的一侧分别固定连接有位置相对应的红外线发射装置和红外线接收装置，所述底座的下端固定连接有指示灯，所述底座的侧壁固定连接有水平仪。

优选地，所述转轮的侧壁设有橡胶套，所述橡胶套的表面设有多道防滑槽。

优选地，多道所述防滑槽均匀分布在所述橡胶套的侧壁上。

优选地，所述活动杆与固定座转动连接。

优选地，所述底座的表面涂覆有环氧富锌底漆。

本实用新型的有益效果:

本实用新型中，使用时，先通过水平仪观察四自由度混联机构本体是否放置水平，若未放平，操作员打开红外线接收装置和红外线发射装置的开关，然后根据水平仪中气泡的方位，转动相应螺纹杆上的转轮，转轮转动带动螺纹杆转动，由于螺纹杆与圆筒螺纹连接，所以螺纹杆转动使螺纹杆在圆筒内移动，当红外线接收装置收到红外线发射装置的信号时，指示灯亮起，停止转动转轮，使四自由度混联机构本体调整至水平。本实用新型结构设计合理，操作简单，可以快速的将四自由度混联机构调整至水平，提高了设备的精确度。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种便于调平的四自由度混联机构的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种便于调平的四自由度混联机构转轮的结构示意图。