[实用新型]可调进针角度穿刺装置及其系统

权利要求书

1.一种可调进针角度穿刺装置，其特征在于，该穿刺装置包括底座、第一驱动装置、第二驱动装置、导向装置和穿刺装置；

所述底座与所述导向装置的第一端连接，且所述底座通过所述第一驱动装置连接所述导向装置的与第一端相应的第二端，所述第一驱动装置用于令所述导向装置相对于所述底座转动；

所述穿刺装置通过所述第二驱动装置连接所述导向装置；所述第二驱动装置用于令所述穿刺装置沿所述导向装置引导的方向运动。

2.一种可调进针角度穿刺装置，其特征在于，该穿刺装置包括底座、探测装置、第一驱动装置、第二驱动装置、导向装置和穿刺装置；

所述探测装置用于采集预选靶血管的数据信息；

所述底座为所述探测装置的探测壳体，或者所述探测装置与所述底座固定连接；

所述底座与所述导向装置的第一端连接，且所述底座通过所述第一驱动装置连接所述导向装置的与第一端相应的第二端，所述第一驱动装置用于令所述导向装置相对于所述底座转动；

所述穿刺装置通过所述第二驱动装置连接所述导向装置；所述第二驱动装置用于令所述穿刺装置沿所述导向装置引导的方向运动。

3.根据权利要求2所述的可调进针角度穿刺装置，其特征在于，所述探测装置包括B超探头和探测壳体；所述底座为所述探测壳体；所述B超探头固定设置在所述探测壳体内部；

所述探测壳体与所述导向装置的第一端连接，且所述探测壳体通过所述第一驱动装置连接所述导向装置的第二端；

所述B超探头的探测端靠近所述穿刺装置；

所述可调进针角度穿刺装置包括控制装置；所述探测装置、所述第一驱动装置、所述第二驱动装置和所述穿刺装置分别与所述控制装置电连接。

4.根据权利要求1或2所述的可调进针角度穿刺装置，其特征在于，所述第一驱动装置的固定部与所述底座固定连接，所述第一驱动装置的驱动部驱动连接所述导向装置的第二端；

所述第二驱动装置的固定部与所述导向装置固定连接，所述第二驱动装置的驱动部驱动连接所述穿刺装置。

5.根据权利要求4所述的可调进针角度穿刺装置，其特征在于，所述第一驱动装置的驱动部固定连接有第一驱动滑块；

所述导向装置的第二端设置有导向滑槽；所述第一驱动滑块能够在所述导向滑槽内滑动；

所述导向装置的第一端铰接所述底座。

6.根据权利要求1或2所述的可调进针角度穿刺装置，其特征在于，所述底座上设置有第三驱动装置；所述底座通过所述第三驱动装置与所述导向装置的第一端连接；所述第三驱动装置用于令所述导向装置的第一端运动，以使所述穿刺装置靠近或者远离所述底座。

7.根据权利要求6所述的可调进针角度穿刺装置，其特征在于，所述第三驱动装置的固定部与所述底座固定连接，所述第三驱动装置的驱动部铰接所述导向装置的第一端。

8.根据权利要求1或2所述的可调进针角度穿刺装置，其特征在于，所述穿刺装置包括穿刺针；

所述导向装置设置有与所述穿刺针相应的导针孔；

所述第二驱动装置用于令所述穿刺装置的穿刺针沿所述导向装置的导针孔往复运动。

9.一种可调进针角度的自动穿刺系统，其特征在于，包括机械臂、行走装置和权利要求1-8任一项所述的可调进针角度穿刺装置；

所述机械臂驱动连接所述行走装置；

所述可调进针角度穿刺装置的底座设置在所述行走装置上，且所述可调进针角度穿刺装置能够沿所述行走装置的行走轨道运动；

所述行走轨道运动为圆形、圆弧形或者曲线。

10.根据权利要求9所述的可调进针角度的自动穿刺系统，其特征在于，包括用于固定手臂的固定装置；

所述固定装置包括固定支撑结构、固定驱动结构和一对固定板；所述固定驱动结构固定设置在所述固定支撑结构上；

所述固定驱动结构的数量为一个，所述固定驱动结构的驱动端驱动连接一个所述固定板，另一个所述固定板连接所述固定支撑结构；或者，所述固定驱动结构的数量为两个，每个所述固定驱动结构的驱动端驱动连接一个所述固定板；

所述机械臂为三自由度机械手臂。