[实用新型]用于工业机器人的柔性机构

说明书

本实用新型涉及一种用于工业机器人的柔性机构，包括外套、内置于外套的基座、及连接外套与基座的若干卡接组件；基座的一端连接作业部，该基座的外侧设有若干容纳槽；各卡接组件包括径向弹性件及连接径向弹性件的滑动件，滑动件与容纳槽对应匹配；滑动件用于卡接外套与基座且通过基座的受力大小而调整滑动件与容纳槽的相对位置，实现基座相对外套的滑动。本用于工业机器人的柔性机构将基座内置于外套，将卡接组件的滑动件卡接外套与基座，基座通过作业部的推力使滑动件压缩径向弹性件而调整滑动件与基座的容纳槽的相对位置，从而实现基座相对外套的滑动，使工业机器人适用于异形面的加工。本机构结构简单、操作方便，提高了效率，改善了质量。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人设备技术领域，特别是涉及一种结构简单的用于工业机器人的柔性机构。

背景技术

近20年来，工业机器人为工业自动化提供了一种有效的技术手段，它被广泛应用于零件的去除毛刺、倒角、装配和打磨抛光精加工等领域。随着机器人应用领域的不断扩展和对机器人智能化要求的不断提高，以位置控制为主的传统控制方案已经不能满足某些复杂环境(如异形面的打磨、装配等)的应用要求。例如在去毛刺领域，由于不同的零件外部形状有一定的差异，采用传统的位置控制方案会出现去除毛刺不到位与去除材料过多等现象，影响零件的质量、加工效率较低。

另外，传统的机器人编程方式采用定义路径与速度的原理，在加工过程中，不论受力大小，机器人始终保持预先设置的轨迹与速度运行，如果所设路径与当前加工零件的表面不吻合，将立即产生质量问题，甚至会损坏加工工具和报废加工零件。

实用新型内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种结构简单、加工效率高、加工质量佳的用于工业机器人的柔性机构。

一种用于工业机器人的柔性机构，包括外套、内置于外套的基座、及连接外套与基座的若干卡接组件；所述基座的一端连接作业部，该基座的外侧设有若干容纳槽；各所述卡接组件包括径向弹性件及连接径向弹性件的滑动件，所述滑动件与容纳槽对应匹配；所述滑动件用于卡接所述外套与基座且通过所述基座的受力大小而调整所述滑动件与所述容纳槽的相对位置，实现所述基座相对外套的滑动。

在其中一个实施例中，所述外套的圆周径向设有若干径向通孔，各所述卡接组件还包括调节件，所述调节件穿设所述径向通孔连接所述径向弹性件。

在其中一个实施例中，所述基座的一端设置凸台，所述外套的内侧凸设台阶，所述凸台与台阶抵接。

在其中一个实施例中，各所述容纳槽设于所述基座的圆周径向，所述基座的外径等于外套的内径。

在其中一个实施例中，所述基座相对所述凸台的一端凸设于所述外套的一端，该基座相对所述凸台的一端连接所述作业部。

在其中一个实施例中，所述用于工业机器人的柔性机构包括安装部，所述安装部的一端连接所述外套，该安装部的另一端连接工业机器人。

在其中一个实施例中，所述用于工业机器人的柔性机构包括轴向弹性件，所述轴向弹性件的一端连接所述安装部，该轴向弹性件的另一端连接所述基座的凸台。

在其中一个实施例中，所述滑动件为滚珠，所述容纳槽为半球面，该容纳槽的半径等于所述滑动件的半径。

在其中一个实施例中，所述卡接组件为八个，所述容纳槽为八个。

在其中一个实施例中，所述径向弹性件为径向压缩弹簧。

本实用新型的用于工业机器人的柔性机构将基座内置于外套，将卡接组件的滑动件卡接外套与基座，基座通过作业部的推力使滑动件压缩径向弹性件而调整滑动件与基座的容纳槽的相对位置，从而实现基座相对外套的滑动，使工业机器人适用于异形面的加工。本用于工业机器人的柔性机构结构简单、操作方便，提高了加工效率，改善了加工质量，拓宽了工业机器人的运用范围。

附图说明