[实用新型]一种机械手组件及机械手

说明书

本实用新型公开一种机械手组件及机械手，包括安装座，安装座上设置有可相对移动的第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪和第二夹爪可同步沿与第一夹爪和第二夹爪的移动方向相垂直的方向转动，第一夹爪上设置有旋转装置，旋转装置可调整第一夹爪和第二夹爪与水平方所成夹角大小为0°～180°，通过将第一夹爪和第二夹爪设置为可沿第一夹爪和第二夹爪的移动方向的垂直方向转动，可根据实际工作选择第一夹爪和第二夹爪所处的方向，实现在竖直、水平方向或其他方向上的工件夹持，利用减小机械手的整体大小，使得机械手的适用性更强，便于在狭小空间设置。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种机械手组件及使用该组件的机械手。

背景技术

桁架机械手是一种建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备，其通过工业控制器控制机械手完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以实现整套的全自动作业流程，常用于大型加工设备上。然而，现有的通用工业机器人、特制机械手或桁架机械手在运用到液体处理站等工作空间小的地方，存在以下问题：

1、通用工业机器人载荷大、精度高、动作可编程，但其价格昂贵，在搬运路径较为简单的情况下使用不经济。

2、传统的桁架机械手重量重，占用空间大，加工精度和加工效率低。

3、小型化的桁架机械手只能适应某个固定方向的搬运工作，通用性不强。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于：提供一种机械手组件及机械手，其空间体积占用小，能够分别在竖直方向和水平方向上的工作。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一方面，提供一种机械手组件，包括安装座，所述安装座上设置有可相对移动的第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪和所述第二夹爪可同步沿与所述第一夹爪和所述第二夹爪的移动方向相垂直的方向转动，所述第一夹爪上设置有旋转装置，所述旋转装置可调整所述第一夹爪和所述第二夹爪与水平方所成夹角大小为0°～180°。

作为本实用新型的一种优选的技术方案，所述第一夹爪包括第一夹爪座、第一支臂、第二支臂和第一夹持板，所述第一夹爪座与所述安装座滑动连接，所述第一支臂和所述第二支臂的一端与所述第一夹爪座铰接，另一端与所述第一夹持板铰接，且所述第一夹持板始终处于水平状态。

作为本实用新型的一种优选的技术方案，所述第一支臂与所述第二支臂平行设置，且所述第一支臂与所述第二支臂的长度一致，所述第一支臂和所述第二支臂与所述第一夹爪座的铰接点处于同一水平面上。

作为本实用新型的一种优选的技术方案，所述第一支臂与所述第二支臂沿所述第一夹爪的移动方向错开设置。

作为本实用新型的一种优选的技术方案，所述第二夹爪包括第二夹爪座、第三支臂、第四支臂和第二夹持板，所述第二夹爪座与所述安装座滑动连接，所述第三支臂和所述第四支臂的一端与所述第二夹爪座铰接，另一端与所述第二夹持板铰接，且所述第二夹持板始终处于水平状态。

作为本实用新型的一种优选的技术方案，所述第三支臂与所述第四支臂平行设置，且所述第三支臂与所述第四支臂的长度一致，所述第三支臂和所述第四支臂与所述第二夹爪座的铰接点处于同一水平面上。

作为本实用新型的一种优选的技术方案，所述第三支臂与所述第四支臂沿所述第二夹爪的移动方向错开设置。

作为本实用新型的一种优选的技术方案，所述旋转装置包括可编程电机，所述可编程电机的转轴和所述第一支臂与所述第一夹爪座铰接的铰接轴传动连接。

作为本实用新型的一种优选的技术方案，第二夹爪通过传动轴与所述铰接轴连接，以实现与所述第一夹爪同步转动。