[实用新型]一种机器人静态柔顺性测试装置

说明书

本实用新型提供了一种机器人静态柔顺性测试装置，包括：导向机构，其包括底座、横向导轨、纵向导轨、第一支架、第二支架，横向导轨设在底座上，第一支架滑动设在横向导轨上；纵向导轨设在底座上，第二支架滑动设在纵向导轨上；滑轮组，其包括六个定滑轮，六个定滑轮两两一组，分别为横向滑轮组、纵向滑轮组、竖向滑轮组；加载机构，其包括固定台、伺服电机、滚轮套筒、配重块，固定台相对底座固定，伺服电机设在固定台上；滚轮套筒设在伺服电机的输出端；配重块设在固定台上，其对应伺服电机设置；滚轮套筒设有钢丝绳，钢丝绳通过滑轮组和待检测机器人连接。实现了三个坐标轴的正负六个方向上的加载，适应多种型号机器人，便捷性强，操作方便。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人静态柔顺性测试装置。

背景技术

工业机器人被誉为“制造业皇冠上的明珠”，是智能制造中的重要载体，目前越来越多地应用在生产、生活的各个领域。我国已连续四年成为全球第一大工业机器人市场，约占全球总产量的三分之一。根据国家统计局公布的数据，2017年国内工业机器人产量超过13万套，累计增长68.1％。但是，目前我国机器人产业已呈现出“高端产业低端化”的发展趋势，机器人质量参差不齐，迫切需要加强机器人研发设计、检验认证和能力建设，研究机器人质量试验验证技术。其中，静态柔顺性是工业机器人的一个关键技术指标，对提高机器人产品的性能和可靠性至关重要；静态柔顺性是指机器人机械接口处在单位负载作用下的最大位移。

目前，GB/T 12642-2013《工业机器人性能规范及其试验方法》等国家标准规定了静态柔顺性的测试要求，分别在平行于机座3个坐标轴的正负方向上按额定负载10％比例逐次增加到额定负载，并逐次测量机械接口处的位移。虽然这些国家标准给出了工业机器人静态柔顺性的测试要求，但目前市场上没有专门的工业机器人静态柔顺性测试装置供利用。

中国专利201611023761.4公开了一种工业机器人静态柔顺性测试装置及方法，测试装置包括负载供给装置、机器人测量和性能分析仪、被测机器人。根据实际测试机器人静态柔顺性的方向需求，调整三者的相对位置，使其满足测试内容所需；通过机器人测量和性能分析仪来读取机器人机械接口的基础坐标点；调节负载供给装置控制器使其拉力值与本次测试所需的负载大小一致；计算出机器人机械接口的位移量。

中国专利201611105228.2公开了一种机器人柔顺性测试装置，包括加重板、固定架、升降机构、转向机构、负载机构，固定架为四根垂直设置在加重板上的固定杆，其内侧各设有导轨，导轨上设有沿导轨移动的第一滑块，两根固定架的两个第一滑块上平行设有一根第一横向支撑架，第一横向支撑架内有凹槽，第二横向支撑架的两端可滑动地设置在第一横向支撑架之间的凹槽内，第二横向支撑架上设有一个第二滑块，其下端固定连接转向机构，负载机构通过钢丝绳与转向机构传动连接。

上述现有技术方案的缺陷在于：不能同时实现三轴六向上的静态柔顺性测试，需要调整被测机器人、静态柔顺性测试装置之间的相对位置才能完成X、Y、Z三轴及其正、负方向上的全部测试，在设计中没有全面考虑X、Y、Z三轴及其正、负方向上的测试，只是单独在一个方向上加载，导致测试范围小、工作效率低等问题。

因此，需要提供一种操作高效、便捷，无需调整待检测机器人的位置状态，即可实现X、Y、Z三轴及其正、负六向上的静态柔顺性测试的装置。

实用新型内容

针对现有技术的缺陷，本实用新型提供了一种机器人静态柔顺性测试装置，其在不改动被检测机器人、导向机构和加载机构三者相对位置的情况下，实现三个坐标轴的正负六个方向上的加载，保证了测试范围的全面性，操作方便高效，适应范围广。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种机器人静态柔顺性测试装置，其包括：

导向机构，其包括底座、横向导轨、纵向导轨、第一支架、第二支架，横向导轨设在底座上，第一支架滑动设在横向导轨上；纵向导轨设在底座上，第二支架滑动设在纵向导轨上；横向导轨、纵向导轨相互垂直设置；