[实用新型]一种用于管廊巡检的机器人

权利要求书

1.一种用于管廊巡检的机器人，其特征在于，包括：

安装底板(10)；

张紧装置(20)，设于安装底板(10)相对的两侧，所述张紧装置(20)形成容纳管廊内部的轨道(900)通过的通道；

轮毂电机(30)，所述轮毂电机(30)位于相对的所述张紧装置(20)之间，所述轮毂电机(30)的轴与所述张紧装置(20)连接，所述轮毂电机(30)的外侧面抵住所述轨道(900)表面，使所述轮毂电机(30)带动所述安装底板(10)沿轨道(900)移动；

挂载轮(40)，设于所述安装底板(10)并且位于所述轮毂电机(30)的上方，所述轨道(900)的背于所述轮毂电机(30)的面和所述挂载轮(40)相抵，所述挂载轮(40)与所述轮毂电机(30)配合夹紧所述轨道(900)。

2.如权利要求1所述的用于管廊巡检的机器人，其特征在于，所述张紧装置(20)包括浮动板(201)、第一导向柱(202)、第一张紧器(203)、挡板(204)；

所述第一导向柱(202)垂直设于所述安装底板(10)，所述挡板(204)设于所述第一导向柱(202)不与所述安装底板(10)连接的一端，所述浮动板(201)套设于所述第一导向柱(202)并能沿第一导向柱(202)的轴线方向移动，所述第一张紧器(203)设于第一导向柱(202)且位于所述浮动板(201)和所述安装底板(10)之间；

所述轮毂电机(30)轴的两端固定于所述浮动板(201)，所述第一张紧器(203)通过所述浮动板(201)向所述轮毂电机(30)提供抵住所述轨道(900)的预紧力。

3.如权利要求2所述的用于管廊巡检的机器人，其特征在于，所述第一张紧器(203)为螺旋弹簧，该螺旋弹簧套设于所述第一导向柱(202)，该螺旋弹簧被所述轮毂电机(30)压缩。

4.如权利要求1-3任一项所述的用于管廊巡检的机器人，其特征在于，用于管廊巡检的机器人还包括夹紧装置(50)，所述夹紧装置(50)设于所述安装底板(10)，位于供所述轨道(900)通过的通道两侧，在所述安装底板(10)移动过程中，所述夹紧装置(50)始终与所述轨道(900)侧面相抵。

5.如权利要求4所述的用于管廊巡检的机器人，其特征在于，所述夹紧装置(50)包括固定板(501)、第二导向柱(502)、推动板(503)、夹紧轮(504)、第二张紧器(505)；

所述固定板(501)设于所述安装底板(10)，所述第二导向柱(502)设于所述固定板(501)，所述第二导向柱(502)垂直于所述轨道(900)侧面，所述推动板(503)套设于所述第二导向柱(502)并能沿所述第二导向柱(502)的轴线方向移动，所述夹紧轮(504)的轴固定于所述推动板(503)，所述夹紧轮(504)与所述轨道(900)侧面相抵，所述第二张紧器(505)设于所述第二导向柱(502)并通过所述推动板(503)向所述夹紧轮(504)提供抵住所述轨道(900)的预紧力。

6.如权利要求5所述的用于管廊巡检的机器人，其特征在于，所述第二张紧器(505)为螺旋弹簧，该螺旋弹簧套设于所述第二导向柱(502)，该螺旋弹簧被所述推动板(503)压缩。

7.如权利要求4所述的用于管廊巡检的机器人，其特征在于，位于所述轨道(900)两侧的所述夹紧装置(50)中的第二导向柱(502)一体成型。

8.如权利要求1所述的用于管廊巡检的机器人，其特征在于，用于管廊巡检的机器人还包括导向轮(60)，所述导向轮(60)设于所述安装底板(10)，位于相对的所述张紧装置(20)之间，所述导向轮(60)能与所述轨道(900)的侧面相抵；

所述安装底板(10)设有支撑板(101)，所述挂载轮(40)的轴固定于所述支撑板(101)；

所述支撑板(101)侧面设有可容导向轮(60)陷入的凹槽(1011)，所述导向轮(60)的中心轴固定于所述凹槽(1011)，所述导向轮(60)的轮与所述轨道(900)侧面相抵。