[实用新型]一种采摘臂

说明书

本实用新型公开了一种采摘臂，包括采摘臂体，采摘臂体包括相互交叉铰接的第一臂体和第二臂体，第一臂体的顶端设置有第一采摘手，第二臂体的顶端设置有第二采摘手，且第一采摘手和第二采摘手的手掌相对；第一采摘手的手掌位置设置有第一半球形腔体，第一采摘手的末端设置有第一切削刃，第二采摘手的手掌位置设置有第二半球形腔体，第二采摘手的末端设置有第二切削刃；当第二臂体的底端相对第一臂体的底端运动至预设位置时，第一半球形腔体与第二半球形腔体扣合构成容纳果实的果实腔体，第一切削刃与第二切削刃相抵。上述采摘臂在实际使用过程中，避免了果实直接落至底面造成果实损伤的问题。

技术领域

本实用新型涉及农产品采摘设备技术领域，尤其涉及一种采摘臂。

背景技术

一些高杆果树的枝干较高，如苹果，柚子，橙子等，导致果农采摘困难。为了提高采摘效率，降低高空作业带来的安全隐患，目前普遍采用采摘机进行采摘。现有的采摘机的采摘臂采用顶部设置剪刀刃，通过剪断果实临近的果梗使果实从支杆上掉落下来进行收果，但该种方式，由于剪断果梗的果实自由落至底面会对果实造成损伤，从而不便于果实的长久保存。

综上所述，如何解决果实采摘时，果实落至地面容易造成果实受损而不易保存的问题，已成为本领域技术人员亟待解决的技术难题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种采摘臂，以解决果实采摘时，果实落至地面容易造成果实受损而不易保存的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种采摘臂，包括采摘臂体，所述采摘臂体包括相互交叉铰接的第一臂体和第二臂体，所述第一臂体的顶端设置有第一采摘手，所述第二臂体的顶端设置有第二采摘手，且所述第一采摘手和所述第二采摘手的手掌相对；

所述第一采摘手的手掌位置设置有第一半球形腔体，所述第一采摘手的末端设置有第一切削刃，所述第二采摘手的手掌位置设置有第二半球形腔体，所述第二采摘手的末端设置有第二切削刃；

当所述第二臂体的底端相对所述第一臂体的底端运动至预设位置时，所述第一半球形腔体与所述第二半球形腔体扣合构成容纳果实的果实腔体，所述第一切削刃与所述第二切削刃相抵。

优选地，所述第一采摘手和所述第二采摘手的外轮廓均为半球形，所述第一半球形腔体和所述第二半球形腔体均为半椭球形腔体，且所述第一采摘手和所述第二采摘手的纵剖面均为月牙形。

优选地，所述采摘臂体还包括用于驱动所述第二臂体的底端向所述第一臂体的底端靠近和远离的驱动机构。

优选地，所述驱动机构包括驱动架和设置在所述驱动架上的驱动组件，所述第一臂体的底端固定在所述驱动架上，所述第二臂体的底端与所述驱动架滑动配合，所述驱动组件用于驱动所述第二臂体的底端向所述第一臂体的底端靠近和远离。

优选地，所述驱动组件包括与所述第二臂体的底端固定连接的齿条、与所述齿条相适配的齿轮和用于驱动所述齿轮的电机。

优选地，所述齿轮为仅在预设弧度内设置有齿牙的不完全齿轮。

优选地，所述第一半球形腔体的内表面和所述第二半球形腔体的内表面均设置有柔性层。

优选地，所述柔性层为柔性橡胶层。

优选地，所述柔性橡胶层采用粘结的方式固定于所述第一半球形腔体的内表面和所述第二半球形腔体的内表面。