[实用新型]一种自动采摘机

说明书

本实用新型公开了一种自动采摘机，包括采摘臂和用于驱动采摘臂做伸缩运动的伸缩机构，采摘臂包括采摘臂体，采摘臂体包括相互交叉铰接的第一臂体和第二臂体，第一臂体的顶端设置有第一采摘手，第二臂体的顶端设置有第二采摘手；第一采摘手的手掌位置设置有第一半球形腔体，第一采摘手的末端设置有第一切削刃，第二采摘手的手掌位置设置有第二半球形腔体，第二采摘手的末端设置有第二切削刃；当第二臂体的底端相对第一臂体的底端运动至预设位置时，第一半球形腔体与第二半球形腔体扣合构成容纳果实的果实腔体，第一切削刃与第二切削刃相抵。上述自动采摘机，操作简单方便，且无需采摘者高空作业，避免了高空作业带来的安全隐患。

技术领域

本实用新型涉及农产品采摘设备技术领域，尤其涉及一种自动采摘机。

背景技术

一些高杆果树的枝干较高，如苹果，柚子，橙子等，导致果农采摘困难，而目前的采摘方式，主要以人力采摘为主，该方式耗费大量的人力，且高空作业给采摘者的人身安全带来一定风险，另外还可能因为不及时收获而引起减产，导致果农损失惨重。

综上所述，如何解决果农采摘困难和高空作业存在安全隐患的问题，已成为本领域技术人员亟待解决的技术难题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种自动采摘机，以解决果农采摘困难和高空作业存在安全隐患的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种自动采摘机，包括采摘臂和用于驱动所述采摘臂做伸缩运动的伸缩机构，所述采摘臂包括采摘臂体，所述采摘臂体包括相互交叉铰接的第一臂体和第二臂体，所述第一臂体的顶端设置有第一采摘手，所述第二臂体的顶端设置有第二采摘手，且所述第一采摘手和所述第二采摘手的手掌相对；

所述第一采摘手的手掌位置设置有第一半球形腔体，所述第一采摘手的末端设置有第一切削刃，所述第二采摘手的手掌位置设置有第二半球形腔体，所述第二采摘手的末端设置有第二切削刃；

当所述第二臂体的底端相对所述第一臂体的底端运动至预设位置时，所述第一半球形腔体与所述第二半球形腔体扣合构成容纳果实的果实腔体，所述第一切削刃与所述第二切削刃相抵。

优选地，所述采摘臂体还包括用于驱动所述第二臂体的底端向所述第一臂体的底端靠近和远离的驱动机构。

优选地，所述驱动机构包括驱动架和设置在所述驱动架上的驱动组件，所述第一臂体的底端固定在所述驱动架上，所述第二臂体的底端与所述驱动架滑动配合，所述驱动组件用于驱动所述第二臂体的底端向所述第一臂体的底端靠近和远离。

优选地，所述驱动组件包括与所述第二臂体的底端固定连接的齿条、与所述齿条相适配的齿轮和用于驱动所述齿轮的电机。

优选地，所述齿轮为仅在预设弧度内设置有齿牙的不完全齿轮。

优选地，所述自动采摘机还包括设置在所述伸缩机构的始端的控制盒，所述控制盒上设置有控制按钮，所述控制按钮用于控制所述伸缩机构做伸缩运动和控制所述电机转动。

优选地，所述第一臂体和所述第二臂体交叉铰接的位置设置有与所述控制盒连接的传感器，所述传感器用于检测果实是否到达所述第一采摘手和所述第二采摘手的中间位置。

优选地，所述第一采摘手和所述第二采摘手对接的位置还设置有与所述控制盒连接的压力传感器。

优选地，所述第一半球形腔体的内表面和所述第二半球形腔体的内表面均设置有柔性层。

优选地，所述第一采摘手和所述第二采摘手的外轮廓均为半球形，所述第一半球形腔体和所述第二半球形腔体均为半椭球形腔体，且所述第一采摘手和所述第二采摘手的纵剖面均为月牙形。