[实用新型]一种机器人多自由度管线支架

说明书

本实用新型公开了一种机器人多自由度管线支架，包括：一中心轴及一支撑底座，中心轴垂直安装在支撑底座上，中心轴一端与支撑底座的一端连接，机器人J3轴支架固定在中心轴上连接支撑底座的一端；机器人J4轴支架固定在中心轴的中部；机器人J6轴旋转支架,机器人J6轴支架固定在中心轴上未连接支撑底座的一端，进一步包括支架前端固定座、管线前端支架。使用本实用新型能够使机器人运动时，管线支架能够调整其安装角度，能够提高调试效率，减少后期增加需求而进行的支架修改，节约了使用成本；管线缠绕和挤压的情况减少则能延长线缆的使用寿命，降低维护成本；改进管线拆卸方式，可以节省维护时间，提高维护效率。

技术领域

本实用新型属于机械设备及自动化领域，具体涉及一种机器人多自由度管线支架。

背景技术

在机器人自动化系统中，机器人轴上会安装如搬运手爪或焊枪等执行元件，这些设备的控制都需要通过线缆供电或者气管供气，以及有诸多传感器线缆需要连接。因此机器人上都会安装有管线支架，用于固定波纹管，线缆气管等管线就通过波纹管进行保护。固定支架起到约束管线的运动，防止管线妨碍机器人动作以及在运动过程中勾到外围设备造成线缆或设备损坏的作用。目前采用的结构是利用机器人末端手爪来安装固定式支架，限制管线的自由度。

实用新型内容

本实用新型针对上述技术问题提供了一种机器人多自由度管线支架。

为达到以上目的，通过以下技术方案实现的：

一种机器人多自由度管线支架，包括：一中心轴及一支撑底座，所述中心轴垂直安装在所述支撑底座上，所述中心轴一端与所述支撑底座的一端连接，还包括：

机器人J3轴支架，所述机器人J3轴支架固定在所述中心轴上连接所述支撑底座的一端；

机器人J4轴支架，所述机器人J4轴支架固定在所述中心轴的中部；

机器人J6轴旋转支架,所述机器人J6轴支架固定在所述中心轴上未连接所述支撑底座的一端，进一步包括支架前端固定座、管线前端支架，L型连接板和抱箍支架，所述支架前端固定座与所述管线前端支架通过螺栓固定连接，所述管线前端支架和所述抱箍支架通过L型连接板用螺栓固定连接。

优选地，所述中心轴上连接所述支撑底座的一端还设置一固定座；所述机器人J3轴支架上设有与所述固定座匹配的通孔，所述机器人J3轴支架通过所述通孔固定在所述固定座上。

优选地，所述机器人J3轴支架的一侧垂直折叠伸出有方形耳，所述方形耳上设有可通过管线或电缆的第一圆形通孔，通过所述第一圆形通孔可拆卸的安装有与所述第一圆形通孔相匹配的管体，并且所述方形耳上设置有贯穿通孔的方槽。

优选地，所述机器人J4轴支架包括支撑块和支撑板，所述支撑块垂直固定连接在所述支撑板未连接所述机器人J4轴的一端，所述支撑块上设有可通过管线或电缆的第二圆形通孔。

优选地，所述机器人J4轴支架的所述支撑板上设置有多组孔，所述支撑板上的每组孔都与所述轴上的所述固定座上相对应的孔通过螺栓固定连接。

优选地，述机器人J4轴支架的所述支撑板可折叠为阶梯形状。

优选地，所述管线前端支架包括支架、支撑座和转轴，所述支撑座的中部安装有轴承，所述支架和所述支撑座通过所述转轴和所述轴承旋转连接。

优选地，所述支架上设有所述固定支架前端固定座的螺纹孔和可通过管线或电缆的所述第三圆形通孔，并且所述支架上设有贯穿所述第三圆形通孔的槽。

优选地，还包括包箍，所述抱箍与所述抱箍支架通过螺栓可拆卸固定连接。

本实用新型具有以下优点：