[实用新型]强挤压吸附式爬壁机器人

说明书

本实用新型公开了一种强挤压吸附式爬壁机器人，包括至少底板由导磁材料制成的主体，主体内布置安装有若干磁体，各磁体的其中一个磁极分别朝向主体的底板，且各磁体朝向主体的底板的磁极均为同极设置；主体底端布置安装有驱动轮，驱动轮对应传动连接有动力装置，主体底端还转动安装有万向轮；驱动轮和万向轮均为橡胶轮；将磁体的同极均朝向主体的底板设置，最大程度地有效利用了磁力线形成的磁力，相当于对主体形成了挤压式吸附力，同时橡胶轮产生弹性形变而大大提高其与壁面间的抓壁力，使主体牢固地贴覆在爬壁面上，经过测试本结构即使在竖直的壁面上也能够牢固地吸附，实现了各角度壁面爬行的零脱落，提高了爬壁机器人工作的可靠性和稳定性。

技术领域

本实用新型涉及爬壁机器人技术领域，尤其涉及一种强挤压吸附式爬壁机器人。

背景技术

爬壁机器人又称为壁面移动机器人，是一种能够在竖直壁面上攀爬并完成相关作业的自动化机器人，可用于各种大型设备内壁的探伤检查、刨漆、抛丸、喷漆或金属表面其它工艺处理，对建筑物或船体的壁面进行清洁或喷涂，以及在核工业中进行检查测厚作业等，由于垂直壁面作业属于极限作业范畴，因此爬壁机器人也称为极限作业机器人。目前使用的爬壁机器人主要有以下两种：

一、履带式爬壁机器人，该种爬壁机器人在履带围绕的空间内布置有磁铁块，在磁铁块的作用下，使履带吸附在壁面上。其缺点是在爬壁机器人两边安装履带后，增加了它的自身重量，当壁面超过一定角度时，在自身重力作用下会下翻脱落，因此使用稳定性差。也有将磁铁布置在履带外表面的，这种结构的爬壁机器人在行走时，特别在机器人两端履带换向时，由于磁体块的存在，使履带与壁面之间形成有一定的空隙，不利于机器人与壁面之间的吸附，且磁块直接与壁面接触，与壁面之间的吸附力造成摩擦力过大，会过量的消耗爬壁机器人的动能。

二、轮式爬壁机器人，该种爬壁机器人在机体上布置安装有爬壁轮，爬壁轮内均布有磁铁块，且磁铁块为N极、S极交错设置，相邻两块磁铁之间产生的磁力线作用于壁面上，进而将爬壁轮吸附在壁面上，由此可见降低了磁铁的有效使用率，另外爬壁轮与壁面接触面积较小，当壁面出现很小的缝隙时也会影响爬壁轮的吸附力，进而导致吸附失败，使爬壁机器人脱落。

且上述各种爬壁机器人均为链传动或齿轮传动，动力小、转向半径大，基于以上各种爬壁机器人的缺陷，有必要对爬壁机器人的磁铁布置、驱动方式等各方面进行改进。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种吸附力强、转向灵活的强挤压吸附式爬壁机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：强挤压吸附式爬壁机器人，包括至少底板由导磁材料制成的主体，所述主体内布置安装有若干磁体，各所述磁体的其中一个磁极分别朝向所述主体的底板，且各所述磁体朝向所述主体的底板的磁极均为同极设置；所述主体底端布置安装有驱动轮，所述主体内封装有与所述驱动轮对应传动连接的动力装置，所述主体底端还转动安装有万向轮；所述驱动轮和所述万向轮均为橡胶轮。

作为优选的技术方案，所述主体内还安装有辅助所述主体与壁面脱离的吸附脱离装置。

作为优选的技术方案，所述吸附脱离装置包括安装在所述主体内的至少一个电磁顶杆或/和液压顶杆，所述主体的底板设有供所述电磁顶杆或/和所述液压顶杆伸出的通孔。

作为优选的技术方案，所述磁体设置为永磁铁。

作为优选的技术方案，所述永磁铁为钕铁硼磁铁。

作为优选的技术方案，所述磁体设置为电磁铁，所述电磁铁电连接至所述动力装置。

作为优选的技术方案，所述动力装置包括固定安装在所述主体内的驱动电机，所述驱动电机的供电导线上串联有电机控制器，所述驱动电机的动力轴通过减速机连接至所述驱动轮。

作为优选的技术方案，所述驱动轮和所述万向轮分别设置为聚氨酯橡胶轮。