[实用新型]一种防压损的吹塑件通用取件手

说明书

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种防压损的吹塑件通用取件手。取件手包括气缸、基座和取件爪基座前端包括T型连接头，取件爪的上爪和下爪中段设有安装孔，上爪和下爪的安装孔分别与连接头的左肩和右肩轴连接，上爪和下爪的后端通过连接杆与气缸连接，所述取件爪内侧设置触感头，触感头包括顶端的柔性触球，柔性触球与弹性杆顶端固定连接，弹性杆底端连接固定座，弹性杆外设置套管，套管底部与固定座上的压力传感器连接。该取件手能够针对不同尺寸的吹塑件完成取件任务，自动调节握持力度，既保证牢固的握持效果，又能防止压坏吹塑件。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种防压损的吹塑件通用取件手。

背景技术

吹塑又叫做中空吹塑，是一种发展迅速的塑料加工方法。热塑性树脂经挤出或注射成型得到的管状塑料型坯，加热到软化状态后，置于对开模中，闭模后立即在型坯内通入压缩空气，使塑料型坯吹胀而紧贴在模具内壁上，经冷却脱模，即得到各种中空制品。

工业化吹塑生产过程中，脱模和取件工作主要由机械手完成，机械手工作效率高，耐温范围广，尤其适合从事这样的重复性劳动。产线上针对不同尺寸和形状的吹塑件，往往需要配置不同的取件手或设置不同的取件程序，以免取件手在取件过程中不能紧握住吹塑件，或因为握持压力过大造成吹塑件结构损坏；由于吹塑件通常含有内部空腔，所以极易因为受压而变形或损坏。

实用新型内容

针对现有技术中的问题，本实用新型的目的是提供一种防压损的吹塑件通用取件手，该取件手能够针对不同尺寸的吹塑件完成取件任务，自动调节握持力度，既保证牢固的握持效果，又能防止压坏吹塑件。

为了达到上述目的，本实用新型通过以下技术方案来实现的：

一种防压损的吹塑件通用取件手，包括气缸、基座和取件爪，基座前端包括T型连接头，取件爪的上爪和下爪中段设有安装孔，上爪和下爪的安装孔分别与连接头的左肩和右肩轴连接，上爪和下爪的后端通过连接杆与气缸连接，取件爪内侧设置触感头，触感头包括顶端的柔性触球，柔性触球与弹性杆顶端固定连接，弹性杆底端连接固定座，弹性杆外设置套管，套管底部与固定座上的压力传感器连接，套管的直径大于弹性杆且小于柔性触球，套管长度小于弹性杆自然状态的长度，所述压力传感器和气缸控制器与取件手控制模块电连接。

优选地，柔性触球由硅胶材质或聚氨酯泡沫材质制备而成。

优选地，取件爪内侧的触感头数量为多个，均匀分布在上爪和下爪内侧表面，上爪和下爪上的触感头对称设置。

优选地，取件爪的上爪和下爪对称设置。

优选地，取件爪的上爪和下爪前端包括内折弯构件。

本实用新型具有如下的有益效果：

该型取件手由仿生的取件爪完成握持和取件工作，其中取件爪的上爪和下爪内侧设有触感头，触感头可以对注塑件进行有效的紧固，并且可以感应握持时加载在注塑件上的力度，并根据这种压力反馈调节取件手的握持力大小，从而避免取件过程中，取件爪对注塑件造成压力损伤。

由于取件手具有压力反馈和握力调节机制，该取件手可以同时适用于不同形状和尺寸吹塑件的抓取任务，具有更好的应用效果，通用性更强。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型中取件手的结构示意图；

图2是本实用新型中触感头的结构示意图；

图中标记为：1、气缸；2、基座；3、取件爪；4、连接杆；5、触感头；21、连接头；31、上爪；32、下爪；51、柔性触球；52、弹性杆；53、固定座；54、套管；55、压力传感器。