[实用新型]一种港口搬运AGV设备的顶升控制系统

权利要求书

1.一种港口搬运AGV设备的顶升控制系统，包括：车体，车体上设有与四个轮胎相对应的回转机构和大车行走机构，回转机构，包括：转向减速箱和转向伺服电机，其特征在于，还包括：设于车体上的顶升回转机构、高压进线控制机柜、辅助控制柜、锂电池包和液压站；

所述顶升回转机构设于回转机构和大车行走机构之间，包括：前左顶升回转机、前右构顶升回转机构、后左顶升回转机构和后右顶升回转机构，分别与四个轮胎相对应；

所述高压进线控制机柜，包括：高压供电控制电路；

所述辅助控制柜，包括：设于控制机柜内的PLC、接线端子和输入输出信号线束、及低压直流控制元器件；

所述锂电池包通过可浮动连接插头、动力电缆连接至所述高压进线控制机柜；

所述液压站，包括：液压动力单元和液压控制单元；

所述液压动力单元，包括：变频驱动器、液压电机、液压泵、前部控制阀块及后部控制阀块，变频驱动器通过输出三相交流电驱动液压电机，液压电机通过输出轴驱动液压泵，由液压泵上的液压油箱向管路内持续打压，并通过液压管路连接到前部控制阀块及后部控制阀块；

所述液压控制单元，包括：控制阀组和外部控制模块，外部控制模块通过CAN总线形式与PLC进行通讯，用以监测液压站上各种信号反馈至PLC，并依据PLC发送的控制信号控制控制阀组用以执行顶升控制系统的增压、保压、顶升压力调整、制动压力调整的动作。

2.如权利要求1所述的一种港口搬运AGV设备的顶升控制系统，其特征在于：所述的前左顶升回转机、前右构顶升回转机构、后左顶升回转机构和后右顶升回转机构均包括：回转齿轮盘、顶升支撑机构、C型臂连接轴、顶升油缸和顶升油缸阀块，回转齿轮盘设于顶升支撑机构的上端，顶升支撑机构通过回转齿轮盘与转向减速箱和转向伺服电机连接，顶升油缸通过连接轴连于顶升支撑机构上，顶升支撑机构的下端与C型臂连接轴的上端连接，C型臂连接轴的下端连有车桥机构，顶升油缸内设有油缸位移传感器，顶升油缸，包括：油缸有杆侧和油缸无杆侧。

3.如权利要求2所述的一种港口搬运AGV设备的顶升控制系统，其特征在于：所述的车桥机构，包括：左右轮机械差速器、制动机构、轮速编码器与减速机构，减速机构与大车行走机构连接，轮速编码器通过轮辋与轮胎连接，C型臂连接轴与车桥机构连接之间还设有减震橡胶弹簧。

4.如权利要求2所述的一种港口搬运AGV设备的顶升控制系统，其特征在于：所述的顶升油缸阀块，包括油缸有杆侧压力传感器和油缸无杆侧压力传感器，油缸有杆侧压力传感器设于油缸有杆侧上，油缸无杆侧压力传感器设于油缸无杆侧上。

5.如权利要求4所述的一种港口搬运AGV设备的顶升控制系统，其特征在于：所述的控制阀组，包括：系统主压力电磁阀、前后部压力电磁阀、四路顶升油缸上升控制比例压力阀、四路顶升油缸下降控制比例压力阀，四路顶升油缸上升控制比例压力阀下端的油路连接至油缸无杆侧，四路顶升油缸下降控制比例压力阀下端的油路连接至油缸有杆侧。

6.如权利要求1所述的一种港口搬运AGV设备的顶升控制系统，其特征在于：所述的高压供电控制电路，包括：供电回路、上电缓冲回路、充电回路、断电回路和低压辅助供电回路。

7.如权利要求1所述的一种港口搬运AGV设备的顶升控制系统，其特征在于：所述的低压直流控制元器件，包括：继电器、控制开关、保险丝及与用以外部接通的线路快速航插。

8.如权利要求1所述的一种港口搬运AGV设备的顶升控制系统，其特征在于：所述的锂电池包，包括：若干锂电池模组串并联连接，并通过电池管理系统BMS实时管理及监控每个模组中电芯的充放电、温度状态，再通过CAN总线形式与PLC进行通讯。

9.如权利要求1所述的一种港口搬运AGV设备的顶升控制系统，其特征在于：所述的辅助控制柜上设有工业用空调。