[实用新型]一种悬挂式水果采摘机械臂

权利要求书

1.一种悬挂式水果采摘机械臂，其特征在于：包括底座（1）、旋转底座（8）、电机Ⅰ（9）、一级力臂（12）、二级力臂（13）、三级力臂（14）、末端电机箱（15）、末端联轴器（16）、末端执行器（17）；

所述底座（1）顶部用于固定在外接无人机移动平台上，旋转底座（8）与底座（1）旋转副连接，底座（1）内部固定有电机Ⅰ（9）驱动旋转底座（8）旋转；一级力臂（12）与旋转底座（8）旋转副连接，二级力臂（13）与一级力臂（12）旋转副连接；三级力臂（14）与二级力臂（13）旋转副连接；三级力臂（14）与末端电机箱（15）固定连接；末端执行器（17）即水果采摘器与末端电机箱（15）内的电机输出轴通过末端联轴器（16）连接，末端电机箱（15）内的电机的转动使末端执行器（17）做旋转运动进行水果采摘。

2.根据权利要求1所述的悬挂式水果采摘机械臂，其特征在于：还包括底座套筒（2）、电机板（4）、旋转内齿轮（5）、驱动齿Ⅰ（6）、传动齿（7）、电机Ⅰ（9）；

所述底座套筒（2）内沿与底座（1）形成一个锁扣结构；电机板（4）螺纹固定于底座（1）底部，电机Ⅰ（9）螺纹固定在电机板（4）上，位于电机板（4）与底座（1）组成的封闭空间内，电机Ⅰ（9）输出轴固定有驱动齿Ⅰ（6），旋转内齿轮（5）、旋转底座（8）有与底座套筒（2）相配合的螺纹孔，底座套筒（2）底部有螺纹孔，旋转内齿轮（5）、旋转底座（8）螺栓固定在底座套筒（2）上，旋转内齿轮（5）、旋转底座（8）、底座套筒（2）叠在一起，通过螺栓从旋转底座（8）旋入穿过旋转内齿轮（5）旋进底座套筒（2）中，其中旋转内齿轮（5）夹在旋转内齿轮（5）、旋转底座（8）中间；旋转内齿轮（5）中间为空心，传动齿（7）处在此空间中且设置在电机板（4）上用于给传动齿（7）一个固定点，传动齿（7）与驱动齿Ⅰ（6）、旋转内齿轮（5）均啮合；

所述电机Ⅰ（9）、电机板（4）、底座（1）为一体，底座套筒（2）、旋转内齿轮（5）、旋转底座（8）为一体，电机Ⅰ（9）旋转，进而推动旋转底座（8）相对底座（1）旋转。

3.根据权利要求1所述的悬挂式水果采摘机械臂，其特征在于：还包括推力轴承（3）；所述底座（1）呈帽子形，帽子的顶部有螺纹孔，用于固定在外接无人机移动平台上，其底部的帽檐用于安放推力轴承（3），底部内圈边缘分布有螺纹孔，用于固定电机板（4）；推力轴承（3）水平放置与底座（1）的帽檐，底座套筒（2）顶部有与底座（1）帽檐相配合的内沿，推力轴承（3）位于底座（1）与底座套筒（2）之间，用于使两者能够平滑旋转，且承受来自余下机械臂重量的压力。

4.根据权利要求1所述的悬挂式水果采摘机械臂，其特征在于：

所述旋转底座（8）与一级力臂（12），一级力臂（12）与二级力臂（13），二级力臂（13）与三级力臂（14）之间均通过旋转装置相连，且旋转装置的结构均相同，旋转装置均包括轴心（10）、轴心齿轮（11）、电机Ⅱ（18）、驱动齿Ⅱ（19）；

与旋转装置相连的上一级结构的末端有旋转孔，旋转孔上方有齿轮安装接口，轴心（10）穿过旋转孔，轴心（10）的两侧有螺纹孔，其中轴心齿轮（11）通过轴心（10）侧面的螺纹孔固定在轴心（10）右侧，电机Ⅱ（18）固定在上一级结构上，其输出轴固定有驱动齿Ⅱ（19），与轴心齿轮（11）啮合；

与旋转装置相连的下一级结构上有与轴心（10）相配合的螺纹孔，轴心（10）的左边与下一级结构上的左边螺纹孔螺纹固定，下一级结构上的右边螺纹孔通过轴心齿轮（11）与轴心（10）固定，上一级结构中的电机Ⅱ（18）旋转，进而推动下一级结构绕上一级结构旋转。

5.根据权利要求1所述的悬挂式水果采摘机械臂，其特征在于：所述二级力臂（13）上设有向上的圆槽，用于接收摘下的水果，圆槽底部有圆形开口，开口连接水果收纳通道，圆槽接收的水果透过圆形开口滑入水果收纳通道到达水果收纳袋。